如何在ubuntu16.04系统下安装ROS+velodyne功能包（源码安装）

在安装之前，需要了解自己电脑的linux版本，因为不同的ubuntu版本对应的，ROS是不一样的。由于我是使用的ubuntu16.04的操作系统，对应的ROS版本为Kinetic。
需要注意的是，由于安装ROS与velodyne需要依赖apt-get，所以如果电脑的dpkg有报错的情况（例如有一些之前安装的package坏掉了），可能会导致安装失败。我就是安装失败了几次之后，重新找了一个比较纯净的linux电脑来进行安装配置。
本教程主要参考了：
ROS入门教程-安装并配置ROS环境
如何优雅的从源码安装ROS功能包
Velodyne的工作原理和驱动安装
对于其他版本的操作系统，适合的ROS可以参考：
ROS教程–安装篇

安装ROS-Kinetic与配置（基于ubuntu16.04操作系统）

ROS-Kinetic添加源

打开linux的cmd命令行terminal，输入以下命令（可选择）：
（国外源）

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

（国内源）

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

设置Key

继续输入：

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新

继续输入：

sudo apt-get update

需要等待所有的package更新完毕

安装ROS

选择安装完整的ROS包，可以包括很多我们可能会用到的安装包，为了后面节约很多时间。这个里面有几百个需要安装的package，很多，需要等一会儿
继续输入：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

解决依赖

等安装完成之后，输入：

sudo rosdep init

这时候会提示继续输入：

rosdep update

根据提示输入就完事儿了。

环境配置

接下来输入：

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosinstall工具

接下来输入：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

卸载ROS

至此已经安装完成ROS。
如果需要卸载ROS的，用apt-get方式安装Kinetic的，卸载使用如下命令：

sudo apt-get remove ros-kinetic-*

卸载成功的效果：就是/opt下的ROS文件夹Kinetic被删除，包括通过rosinstall安装的各种功能包。

安装velodyne功能包（官方默认版本）

当前的velodyne的默认版本为1.5.2。
安装官方默认的版本比较容易，直接在命令行输入：

sudo apt-get install ros-kineti-velodyne

通过这种方式安装的velodyne是不能指定版本的，因为目前提供的可安装版本只有1.5.2。

安装velodyne功能包（自选版本编码安装）

由于一部分github上的代码，所基于的velodyne比较老，所以如果需要安装更早的版本，比如1.3.0的版本就需要自己下载源码，编译来安装。

下载源码

可以从github上下载需要的对应版本的package：
github各种版本velodyne
解压缩下载的压缩包，在里面会发现有一层目录里有包含velodyne-pointcloud等在内的多个文件夹。

将上一层目录命名为velodyne。

创建工作目录

创建自己的工作目录并进入工作目录：

mkdir catkin-ws/src
cd catkin-ws/src

将上一步命名为velodyne的文件夹移动到src目录中。
（很重要，不能搞错目录）

自动安装依赖

返回上一层工作目录，并安装依赖：

cd …
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

如果之前没有安装依赖包的话，可能会安装一些依赖包。（例如：libpcap0.8-dev）

编译源码并设置

编译：

catkin_make

等待编译完成之后，设置setup：（如果不设置的话，可能后面调用的时候，没有办法找到安装的位置）

source devel/setup.bash
rospack profile

检验安装完成

检测velodyne安装路径：

roscd velodyne

如果安装完成的话，可以显示出来自己的工作目录的路径