Linux嵌入式开发笔记（四）Ubuntu1804中安装ROS2，并在ROS2中运行ROS1中乌龟实例

Ubuntu1804中安装ROS2，这个网上有很多资源，我也安装了并运行了demo，可以订阅和发布。但是在ROS2中运行小乌龟的demo却遇到很多问题，有无法安装插件，有不识别指令，花式Bug。最终我找到了解决办法：

因为小乌龟是ROS中的，不是ROS2中。所以需要做桥接，但是网上的资源与个人安装的版本和方法不太一样，所以会有各种各样的问题。我这里介绍的方案是官网的一整套介绍，也为以后的查看做记录。

安装ROS2，一定要去官网，网上资源有些过时了，ROS2的安装教程：

https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Linux-Development-Setup/#id7

在ROS2中运行小乌龟的教程：

https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Turtlesim/Introducing-Turtlesim/

这里一定要记住自己的ROS2的版本，后续经常用到。