基于STM32图像处理的机器人自动充电解决方案

这个是很早之前自己做的毕业设计方案了。写下大纲来，怕时间久了就更记不住了。

硬件环境：

1. STM32

2. 30万像素摄像头

3. 红外传感器

4. 串口舵机

5. LCD显示屏

软件环境

1.ucosII操作系统

   1.2.  电量检查任务

   1.3   图像处理任务

   1.4   自主导航避障任务

   1.5   精准定位任务

   1.6   充电任务

   1.7   目标偏移检测任务

大概思路

1. 当前电量检测低于阈值时，启动图像处理任务；

2. 从当前位置开始，按照一定的角度检测充电桩的标志物，直至在360范围内检测到标志物，启动自主导航避障任务

3. 在检测到标志物的位置点，直线前行。当标志物在摄像头视野内时可以保持直行，当标志物跳出视野，启动目标偏移检测任务

4. 利用图像处理，再次检测标志物

5. 当前遇到障碍物时，根据前面的自主导航方案进行避障处理，越过障碍物

6. 当靠近标志物时，启动精准定位任务，利用红外线感应器的辅助，进行精准定位。

7. 在机械设计上可以设计容错性的插座与插头，减少精准定位得误差

8. 利用舵机将插头推出，插进插座中，进行充电

9. 当充电完毕时，将插头收回，离开充电桩

方案的优缺点：

1.  因为是基于STM32的，所以成本很低

2. 在图像处理中没有计算坐标位，能在很大程度上减少运算量

3. 基于图像处理，还可以将实时的场景显示出来，方便与后期的debug

4. 比其他的基于蓝牙，zeebig等传感器方案的在定位精准度有很大提升，而且更智能更贴近人的行为