python通过openni获取奥比中光Astra Pro的深度值和RGB图像

python通过openni获取奥比中光Astra Pro的深度值和RGB图像

      前不久入了个乐视的体感摄像头来玩玩，在网上看了一些资料都是cpp的，出于个人习惯就改写成了python程序，可以同时获取深度值和rgb图像，在depth窗口中双击鼠标左键获取对应坐标的深度值。
系统为Ubuntu1804
首先按照官网安装Linux的SDK，即AstraSDK和OpenNI-Linux-x64-2.3。

from openni import openni2
import numpy as np
import cv2


def mousecallback(event,x,y,flags,param):
     if event==cv2.EVENT_LBUTTONDBLCLK:
         print(y, x, dpt[y,x])


if __name__ == "__main__": 

    openni2.initialize()

    dev = openni2.Device.open_any()
    print(dev.get_device_info())

    depth_stream = dev.create_depth_stream()
    depth_stream.start()

    cap = cv2.VideoCapture(0)
    cv2.namedWindow('depth')
    cv2.setMouseCallback('depth',mousecallback)

    while True:

        frame = depth_stream.read_frame()
        dframe_data = np.array(frame.get_buffer_as_triplet()).reshape([480, 640, 2])
        dpt1 = np.asarray(dframe_data[:, :, 0], dtype='float32')
        dpt2 = np.asarray(dframe_data[:, :, 1], dtype='float32')
        
        dpt2 *= 255
        dpt = dpt1 + dpt2
        
        cv2.imshow('depth', dpt)

        ret,frame = cap.read()
        cv2.imshow('color', frame)

        key = cv2.waitKey(1)
        if int(key) == ord('q'):
            break

    depth_stream.stop()
    dev.close()

保存代码后通过

python xx.py

来运行，注意，每次打开新终端都需要先在OpenNI-Linux-x64-2.3文件夹下source一下

source OpenNIDevEnvironment

否则就会遇到如下的错误：

raise OpenNIError(res, msg.strip(), logfile)
openni.utils.OpenNIError: (OniStatus.ONI_STATUS_ERROR, 'DeviceOpen using default: no devices found', None)

第一次写csdn，排版还不清楚，欢迎指正。

参考：

https://blog.csdn.net/Peng154/article/details/79127630