在TX2（Jetpack4.2+kernel4.9.140+librealsense v2.22）上安装D435i驱动

前言

用了很长时间，参考了很多博客跟教程，博客大多需要重新刷jetpack3.2.1的固件，而我又不想重新刷固件。只好一个人慢慢搞，还好最终还是在TX2上成功的安装了D435i的驱动，开心～
由于Jetpack4.2固件默认的是4.9.140版本的内核，librealsense又不支持4.9版本的内核，所以要对补丁文件做一些调整。下面将详细说明具体操作步骤。
注意：我是在TX2上安装的，其他硬件平台仅供参考。
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准备工作

系统版本

• TX2上刷的Jetpack4.2固件
• ubuntu18.04
• linux内核版本kernel4.9.140可用uname -r查看内核版本
• SDK版本 librealsense v2.22.0
• L4T32.1

参考资料

https://www.jetsonhacks.com/2019/01/21/intel-realsense-d435i-on-nvidia-jetson-agx-xavier/ //我主要是改的这个教程里的脚本和补丁文件
https://github.com/alexrashed/buildJetsonTX2Kernel (kernel4.9.140版本的编译内核源码方法)
https://github.com/IntelRealSense/librealsense (librealsense SDK下载地址)
https://github.com/Tengyun-Mo/buildLibrealsense2TX2 (更改后的脚本跟补丁文件)

注意：如果你的L4T 版本或SDK不是上面的版本，需要你改buildPatchedKernel.sh下相应的命令，改成你自己的版本。

操作步骤

1.新开一个终端，在用户目录下下载安装D435i驱动的脚本

 cd ~
 git clone https://github.com/Tengyun-Mo/buildLibrealsense2TX2.git

2.进入文件目录

cd ~/buildLibrealsense2TX2

3.运行给内核打补丁的脚本

 ./buildPatchedKernel.sh

运行完这个脚本后会在~/buildLibrealsense2TX2/image文件夹下生成一个Image文件
4.覆盖TX2上的Image文件
注意：覆盖Image文件前将原Image文件备份一下

sudo cp ./image/Image /boot

注意：需确保的确覆盖了TX2上的Image文件，一般TX2上Image文件路径为/boot
5.删除内核源码及编译后生成的文件

./removeAllKernelSources.sh

6.重启

reboot

7.安装librealsense2（在buildLbrealsense2TX2文件目录下运行下面的脚本）

./installLibrealsense.sh

注意：安装SDK时需要拔下D435i摄像头
目前，realsense-viewer应用程序存在问题。 第一个问题是，使用分辨率较高的RGB图像时，会收到不完整的帧。 这是一个library wide的问题，并不仅仅限于realsense-viewer应用。 第二个问题是其中一个进程往往会在realsense-viewer应用程序中阻塞。 这里提供了两个补丁，通过运行下面的脚本来使用这两个补丁：

./patchApplication.sh

8.插上摄像头，新开一个终端，输入

realsense-viewer

你会看到

驱动安装成功，可以使用D435i了！