第二代机器人操作系统课程资料汇总 Course Learning Materials for ROS2 2019.10.23

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• ROS2全部课程资料专栏：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/category/9327597
• ROS2开发最新动态资讯：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/102580342

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引用参考：

• https://github.com/fkromer/awesome-ros2
• https://github.com/ros2/ros2
• https://index.ros.org/doc/ros2/

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卓越的第二代机器人操作系统（ROS 2）

卓越的机器人操作系统版本2.0（ROS 2）资源和库的精选列表。

机器人操作系统2（ROS 2）是一组软件库和工具，可帮助您构建机器人应用程序。从驱动程序到最新算法，再到强大的开发人员工具，ROS 2满足了您下一个机器人项目的需求。而且都是开源的。

内容

• 配套功能包
• 前路
• 操作系统
• 文献资料
• 社区
• 图书
• 课程
• 简报
• 文件
• 播客
• 服务
• 公司介绍

配套功能包

声明

• adlink_ddsbot-基于ROS 2.0 / 1.0的机器人群结构（opensplice DDS）。
• adlink_neuronbot-用于人类追踪和蜂群的ROS2 / DDS机器人pkg。
• turtlebot3-基于ROS2的TurtleBot3演示，包括Bringup，Teleop和Cartographer。

例子

• turtlebot2_demo-使用ROS 2的TurtleBot 2演示
• examples / rclcpp -C++示例。
• examples / rclpy -Python示例。
• rcljava_examples-包含如何使用rcljava API的示例的软件包。
• ros2_talker_android，ros2_listener_android-用于ROS2 Java绑定的示例Android应用。

测试管理

• ros2_benchmarking -ROS2基准测试框架。ROS2通讯特性可以在多个轴上快速自动地进行评估。
• performance_test-测试各种通信方式（例如ROS 2，FastRTPS和Connext DDS Micro）的性能和延迟。

容器化

• docker-ros2-ospl- ce-用于构建ROS2 + OpenSplice CE容器的dockerfile。
• ros2_java_docker-用于使用OpenJDK和Android构建ros2_java的Dockerfile。
• micro-ROS / docker-使用micro-ROS硬件设置，配置和开发Docker的相关材料。

生态系统

• rosbag2 -ROS2原生rosbag。
• rviz -3D机器人可视化器。
• urdfdom -URDF（通用机器人描述格式）库，提供核心数据结构和简单的XML解析器
• urdfdom_headers -URDF解析器的头文件。
• ros2cli -ROS 2命令行工具。
• orocos_kinematics_dynamics -Orocos运动学和动力学C ++库。
• pydds-适用于Vortex Lite和OpenSplice的简单DDS Python API。

渗透测试

• aztarna-机器人的足迹工具。
• ros2_fuzzer -ROS2主题和服务模糊器。

应用层

• Apex.Autonomy -Apex.Autonomy提供自治算法作为单独的构建基块，并且与Autoware.Auto兼容。
• Autoware.Auto-Autoware.Auto为自动驾驶技术提供了基于ROS 2的开源软件堆栈。
• ros2_control - ros2_control是概念上的内ROS 2的新功能如何可以被阐述和在机器人控制的上下文中使用的证明（ros2_controllers）。
• ros2_controllers - ros_controllers的说明。
• geometry2-一组ROS软件包，用于跟踪坐标变换。
• cartographer 制图师 -跨多个平台和传感器配置的2D和3D实时同时定位和制图（SLAM）。
• vision_opencv-用于将ROS2与OpenCV接口的软件包。
• teleop_twist_keyboard - ROS2的通用键盘Teleop。
• teleop_twist_joy-用于扭曲机器人的简单操纵杆伸缩。
• navigation -ROS2导航堆栈。
• 诊断程序 -ROS 2的原始ROS1诊断程序的分支版本（当前仅诊断程序更新）。
• robot_state_publisher-原始ROS机器人状态发布器的分叉版本，具有在ROS2生态系统中进行编译的所有修改。
• common_interfaces-一组包含通用接口文件（.msg和.srv）的软件包。
• ros2_object_map- “ SLAM时在地图上标记对象的标记”。
• ros2_object_analytics-对象分析（OA）是用于实时对象检测，定位和跟踪的ROS2包装器。
• ros2_intel_movidius_ncs -Movidius™神经计算棒（NCS）神经元计算API的ROS2包装器。
• ros2_moving_object-根据对象分析生成的消息对移动对象进行寻址ros2_object_analytics。
• ros2_openvino_toolkit-用于OpenVINO™（人类视觉仿真）的CV API的ROS2包装器。
• ros2_grasp_library-可能是一个抓取库:)。
• apriltag_ros-用于AprilTag检测的ROS2节点。
• ros2-web-bridge-将浏览器桥接到ROS 2.0。
• ros2_message_filters -ros2_message_filters根据过滤器需要满足的条件来混合各种消息，并从ROS message_filters的ROS2移植获得。
• ros2-tensorflow-用于Tensorflow中计算机视觉任务的ROS2节点。
• ros2_pytorch -PyTorch中用于计算机视觉任务的ROS2节点。
• pid -ROS2的PID控制器。
• system-modes 系统模式 -ROS 2和微型ROS的系统模式。

中间件

• Micro XRCE-DDS代理 -Micro XRCE-DDS代理充当DDS网络和Micro XRCE-DDS客户端之间的服务器。
• Micro XRCE-DDS Agent容器 -包含Micro XRCE-DDS Agent的Docker映像。
• Micro XRCE-DDS客户端 -Micro XRCE-DDS实现了客户端-服务器协议，以使资源受限的设备（客户端）能够参与DDS通信。
• micro-ROS- Agent-使用Micro XRCE-DDS Agent的ROS 2软件包。

“系统”绑定

• rclandroid - ROS2的 Android API。
• rclnodejs -ROS2.0客户端的Node.js版本。
• riot-ros2-此项目使ROS2可以使用RIOT操作系统在微控制器上运行。

驱动层

• Autoware.IO-Autoware.IO提供了一个异构的硬件参考平台，并使成员公司的解决方案能够集成到支持Autoware.Auto和Autoware.AI软件堆栈的平台上。
• ros2_xmlrpc_interface-带有xmlrpc的ros2接口软件包，用于使用Sesto API与Sesto服务器进行通信。
• cozmo_driver_ros2 - ROS2的非官方Anki Cozmo节点。
• sphero_ros2 -ROS2 sphero驱动程序。
• flock2 -DJI Tello无人机的ROS2驱动程序。
• ros2_raspicam_node -Raspberry Pi相机的ROS2节点。
• joystick_drivers-操纵杆的 ROS2驱动程序。
• joystick_drivers_from_scratch -ROS 2的游戏杆驱动程序包。
• joystick_ros2 -ROS2的游戏杆驱动程序，支持所有平台：Linux，macOS，Windows。
• ros2_teleop_keyboard -ROS2的Teleop Twist键盘。
• ros_astra_camera -Astra相机的ROS2包装器。
• ros2_usb_camera -ROS2通用USB摄像机驱动程序。
• ros2_android_drivers-多个Android传感器的ROS2驱动程序集合。
• ros2_intel_realsense-英特尔®实感™设备的ROS2包装器。
• raspicam2_node -Raspberry Pi相机模块的ROS2节点。
• ros2_track_imu -TrackIMU IMU传感器的ROS2节点。
• HRIM-机器人模块的标准接口。
• FIROS2 -ROS2可集成工具，专注于ROS2和FIWARE之间的相互通信。
• lino2_upper -ROS2上的Linorobot。
• RysROS2 -MiniRys机器人的ROS2软件堆栈。
• px4_to_ros -ROS2 / ROS软件包，用于与ROS通信PX4。
• multiwii_ros2 -MultiWii和Cleanflight飞行控制器的ROS2节点。
• ydlidar_ros2 -ydlidar的ROS2包装器。
• zed-ros2-wrapper -ZED SDK的ROS 2包装程序beta。
• ros2_denso_radar -Toyota / Lexus 2015-2017 Denso Radar ROS2的驱动程序。
• doctor_scan2 -SICK TiM系列激光扫描仪（TiM551 / TiM561 / TiM571）的ROS2驱动程序。
• micro-ROS / hardware-关于在micro-ROS项目中使用和支持的硬件平台的信息和文档。

客户端库

• rclada -Ada的ROS客户端库。
• rclcpp-用于C ++的ROS客户端库。
• rclgo-用于Go的ROS客户端库。
• rclpy-用于Python的ROS客户端库。
• rcljava -Java的ROS客户端库。
• rclnodejs-用于Node.js的ROS客户端库。
• rclobjc-用于目标C的ROS客户端库（适用于iOS）。
• rclc -C的ROS客户端库。
• ros2_rust - ROS2的 Rust绑定。
• ros2_dotnet - ROS2的 .NET绑定。

客户端库通用

• rcl-支持语言特定的ROS客户端库的实现的库。
• system_tests-测试rclcpp和rclpy。
• rcl_interfaces -ROS客户端库使用的消息和服务的存储库。

IDL生成器

• rosidl_generator_java-在Java中生成ROS接口。
• rosidl_generator_objc-在目标C中生成ROS接口。
• rosidl_generator_cpp-在C ++中生成ROS接口。
• rosidl_generator_c-在C 语言中生成ROS接口。
• rosidl-提供ROS IDL（.msg）定义和代码生成的软件包。
• rosidl_dds-为ROS接口生成DDS接口。

RMW（ROS中间件）

• rmw-包含ROS中间件API。
• rmw_connext_cpp-使用C ++中的RTI Connext静态代码生成实现ROS中间件接口。
• rmw_fastrtps_cpp-使用C ++中的eProsima FastRTPS静态代码生成实现ROS中间件接口。
• rmw_dps-使用英特尔的分布式发布和订阅实现ROS中间件（rmw）接口。
• rmw_opensplice_cpp-使用C ++中的PrismTech OpenSplice静态代码生成实现ROS中间件接口。
• rmw_coredx-用于ROS2的CoreDX DDS集成层。
• rmw_freertps-使用freertps的RMW实现。
• rcutils -ROS 2中使用的通用C函数和数据结构。
• freertps-一种免费的，可移植的，简约的，正在进行的RTPS实现。
• rmw_zhe-在Zhe之上的ROS2 RMW实现。
• rmw_cyclonedds -Eclipse Cyclone DDS的ROS2 RMW层。

DDS通信机制实现

• Connext DDS-用于开发和集成IIoT系统的连接软件。
• 快速RTPS -RTPS标准的实现（RTPS是DDS的有线互操作性协议）。
• OpenSplice -OMG DDS标准的实现。 
• CoreDX DDS -Twin Oaks Computing，Inc.的实现。
• freertps-一种免费的，可移植的，简约的，正在进行的RTPS实现。
• cdds -Cyclone DDS完全是公开开发的，正在接受验收过程，成为Eclipse IoT的一部分。
• Micro-XRCE-DDS） -XRCE DDS实现（由microROS支持）。

构建（编译）系统（Linux）

• meta-ros2-用于OpenEmbedded Linux的ROS 2层。

构建系统（ROS2）

• ci -ROS 2 CI基础结构。
• ament_cmake_export_jars-能够将Java存档导出到CMake中的ament构建系统中的下游软件包。
• rmw_implementation_cmake -CMake函数，可以发现和枚举可用的实现。
• rmw_implementation -rmw实现的CMake基础结构和依赖项。

操作系统

• NuttX-官方的NuttX前路（分支），可用于micro-ROS。
• RIOT -RIOT是一种实时多线程操作系统（...）实时功能，较小的内存占用（...）API提供了部分POSIX兼容性。
• eMCOS-适用于多核处理器的POSIX兼容实时操作系统，有望在将来支持AUTOSAR。

前路（分支）

• Apex.OS -Apex.OS是ROS 2的一个分支，它已经变得如此强大和可靠，可以用于安全关键型应用程序中。

文献资料

• ROS索引 -将来成为ROS2文档（BETA）的单一入口点。
  • Dashing packages.  突破。
  • Crystal packages.    水晶。
  • Bouncy packages.   弹性。
  • Ardent packages.     热心。
• ROS 2设计 -指导和指导ROS 2.0设计工作的文章。
• ROS 2文档（概述） -有关ROS 2内部设计和组织的详细信息。
• ROS 2教程 -通过演示/示例研究ROS2的概念，库，构建和开发。
• ROS 2 Wiki-查找有关ROS 2的所有信息的入口点。
• ROS 2发行版（rosdistro） -有关发行版和随附软件包的信息。
• ROS2软件包状态。
  • 有弹性的软件包状态-ROS有弹性的软件包的状态。
  • 诊断包状态-ROS2诊断包的状态。
• ROS2 Buildfarm-生成信息（Jenkins生成场）。
• ROS2 CLI备忘单-ROS 2命令行界面的备忘单。

社区

• ROS话语
• ROS答案
• ROS新闻
• ROS星球
• 堆栈溢出

图书

尚无书籍出版

• ROS2编程基础课程文档.pdf

课程

• ROS2如何：发现下一代ROS（Udemy）
• 5天的ROS 2基础（C ++）-了解如何开始使用ROS 2（构造体）

简报

ROS-I EU 2019春季工作坊

• ROS 2动手功能概述当前状态（幻灯片）

2019年

• Xilinx和H-ROS（Xilinx Inc.）机器人模块化（视频）

ROSCon JP 2018（仅英语幻灯片演示）

• ROS的下一步是什么？（从幻灯片24开始）幻灯片 视频

ROSCon 2018

计划公告

• 动手ROS 2：演练
• 自动驾驶汽车上的ROS 2
• RViz –迁移到ROS 2.0的故事
• 推出ROS 2
• 参与ROS 2开发
• 规划计划：插件一路下滑
• 利用ROS2中的DDS安全性
• Arm DDS安全性库：为ROS2添加安全性
• ROS2：为Jaguar4x4增压
• 性能测试-通信中间件性能评估的工具
• 适用于Android，iOS和通用Windows平台的ROS2：ROS2的可移植性以及跨平台和跨语言功能的演示
• 在基于嵌入式异构平台的混合关键机器人系统上集成ROS和ROS2
• 迈向ROS 2微控制器元交叉编译
• 支持ROS 2.0的Node.js客户端和Web Bridge
• RCLAda：ROS2的Ada客户端库

2018年嵌入式世界大会

• ADLink Neuron：基于工业的ROS2平台幻灯片 视频 视频

2018年

• ROS2-机器人操作系统版本2（TNG Technology Consulting GmbH）幻灯片 视频

ROS工业会议2017

• 微型机器人操作系统：ROS高度资源受限设备幻灯片
• ROS2- 幻灯片即将发布

ROSCon 2017

• ROS 2推动机器人技术发展的未来愿景幻灯片 视频
• ROS2微调幻灯片 视频
• 使用ROS2的Turtlebot2上的SLAM 幻灯片 视频
• 使用ROS2与工业机器人进行基于视觉的操纵幻灯片 视频

2017年

• HyphaROS ROS 2.0简介幻灯片

ROS工业会议2016

• ROS 2.0和OPC UA：状态更新幻灯片

ROSCon 2016

• ROS 2更新幻灯片 视频
• 评估ROS2通信层的弹性幻灯片 视频

ROSCon 2015

• “小型”嵌入式系统上的ROS 2 幻灯片 视频
• ROS 2的状态-演示和幻灯片 视频背后的技术
• ROS 2中的实时性能幻灯片 视频

文件

• 模块化协作机器人中的时间同步
• 机器人异常检测中的开放性问题
• 建立面向机器人的分布式实时框架：针对实时机器人应用的ROS 2.0通信评估
• 模块化机器人的信息模型：硬件机器人信息模型（HRIM）
• 引入机器人安全框架（RSF），这是一种在机器人技术中执行安全评估的标准化方法
• 迈向评估机器人安全漏洞严重性的开放标准，机器人漏洞评分系统（RVSS）
• 机器人操作系统2-机器人体系结构需要整体安全方法 -Ubuntu 16.04，ROS 2 Beta 2/3和具有DDS安全性的RTI 5.3 DDS。
• 丸山裕也等 “探索ROS2的性能。” 2016年嵌入式软件国际会议（EMSOFT）（2016）：1-10。

播客

• 具有HaoChih Lin的IoT设备的ROS 2和DDS（从第5分钟开始）
• 关于Dirk Thomas的ROS 2的一切（从第16分钟开始）

服务

机器人竞技（夺旗）（RCTF）

• RCTF游乐场 -在线游乐场，可通过浏览器挑战机器人的安全性。
• rctf-list-机器人CTF（RCTF）方案的列表。
• Robot Bug Bounty Programs 机器人错误赏金计划（RBBP） -报告错误或漏洞，并由顶尖的机器人公司支付报酬。

公司介绍

• Acutronic Robotics-不再存在。硬件机器人信息模型（HRIM）的发起者，硬件机器人操作系统（H-ROS）的发起者，以及世界上第一个模块化工业机器人手臂MARA的创造者。
• ADLINK 凌华科技 -“前沿计算”。
• Alias Robotics-机器人网络安全范围内的产品和服务。
• Amazon 亚马逊 -亚马逊Amazon Web Services（AWS）的机器人团队。
• Apex.AI- “用于自动出行的安全且经过认证的软件”。
• AutonomouStuff- “自治系统和解决方案的世界领导者”。
• Bosch 博世 -博世研究机器人团队。
• Canonical -Ubuntu背后的公司。
• Eprosima- “中间件专家”。
• MathWorks -ROS工具箱。
• Rover Robotics 罗孚机器人 -坚固的工业级机器人。

许可

CC BY-NC-SA 4.0