Ubuntu16.04安装PCL1.8
- PCL安装步骤
参照网址：http://pointclouds.org/downloads/linux.html
官方的安装教程：
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
由此即可安装编译好的点云库（PCL-1.7），附带安装了VTK-6.2.0等依赖库。
上面那种安装方法会出现无法定位到libpcl-all package的问题，因此最最保守的是要采用源码安装方式。
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
接着从github上把PCL源码clone下来
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
下载时速度非常慢
下载的版本为最新版 pcl 1.9
下载PCL1.8.1 源码： https://pan.baidu.com/s/1DYjfOZULH_XI3qKazaHPHQ
感谢博主：https://blog.csdn.net/qq_25738937/article/details/80939651
cd pcl-pcl-1.8.1
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
-DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make
常见问题
instant error log:
”
— The imported target “vtkRenderingPythonTkWidgets” references the file
“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkRenderingPythonTkWidgets.so”
but this file does not exist. Possible reasons include:
- The file was deleted, renamed, or moved to another location.
- An install or uninstall procedure did not complete successfully.
- The installation package was faulty and contained
“/usr/lib/cmake/vtk-6.2/VTKTargets.cmake”
but not all the files it references.
”
check if this file is missing or not
ls -l /usr/lib/python2.7/dist-packages/vtk/libvtkRendering*
python-vtk6 (VTK6.2) is installed, and installed file list:
/usr/lib/python2.7/dist-packages/vtk/libvtkRenderingPythonTkWidgets.x86_64-linux-gnu.so
sudo ln -s /usr/lib/python2.7/dist-packages/vtk/libvtkRenderingPythonTkWidgets.x86_64-linux-gnu-6.2.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkRenderingPythonTkWidgets.so
#this is the only file needs symbolic link to /usr/lib/x86_64-linux-gnu/
then, error is solved
通过以下命令可以快速安装pcl1.7.1，但是不推荐，据说因为在ubuntu16.04中，由于vtk版本原因造成一些bug，这里不想深究，所以，打算自己编译。至于ubuntu 14.04没用过（可以试试下面指令）。
复制代码
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
for ubuntu 16.04
sudo apt-get install libpcl-dev
for ubuntu 14.04
#sudo apt-get install libpcl-all
以上方法可能出现的问题：
1、error: 有几个软件无法下载， 要不sudo apt-get update 或-- fix-missing 试一试？
解决： sudo apt-get install libpcl-dev --fix-missing（至此，一般能够顺利安装）
2、error: vtkproj4.so丢失
解决：对于编译好的点云库（PCL-1.7），附带安装了VTK-6.2.0，以及各种杂七杂八的依赖库。安装后的编译过程中出现了库文件vtkproj4.so丢失的问题。
这个问题与我另一篇寻找缺失库文件的文章不同，这是VTK-6.2.0 (build10)中的BUG，而原作者已经在build11中修正了该问题。
这个问题有一个非常简单的解决方法：在/usr/lib文件夹下，我发现了vtk5.10的相关库文件，考虑到5.10与6.2版本间的差距应该不大，我直接进行了软链接……
sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so
复制代码
1、卸载有问题的PCL1.7（vtk bug等等，例如：不能显示深度图）
sudo rm -r build
sudo rm -r /usr/include/pcl-1.7 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*
执行上述命令， 上述四个目录中，可能会找不到某些目录。可以自己去 usr 目录下搜索 关键字 pcl 或者 libpcl。本人在目录 /usr/libx86_64-linux-gnu 下找到 相关libpcl*文件，删除即可，删除命令同上。
2、编译&&安装PCL1.8.1
pcl的可视化库版本关系【你要是不知道其他版本的对应的vtk版本，推荐可以去下载pcl源码，去 3rdparty文件夹路径下查询vtk版本】：
-
pcl-1.7.2 vtk-5.10.1 / vtk-6.2.0
-
pcl-1.8.1 vtk-7.1.1
-
pcl-1.9.1 vtk-8.2.0
这让人想起非线性优化库 G2O 安装时，不同版本的G2O也需要不同版本的 libqglviewer类似。本文安装PCL1.8.1,所以选择VTK-7.1.1。在此之前先执行以下命令安装 PCL底层依赖（逐行执行）。
PCL依赖的库很多，例如：QHull(查找凸包算法)、VTK（可视化）、Flann（最近邻搜索算法）、Eigen、Boost、OpenNI2(这个库可以提供当年一些供应商提供的设备的驱动，例如：Kinect2.0…为什么是当年？ 首先OpenNI2 在N年前已经停止维护，PCL提供接口的一些设备如：深度相机也已经停产，所以…鸡肋)；PCL本身提供的三维视觉算法不算很多，顺便：PCL这个库体验跟opencv等开源库比起来…，或许以后会去学习CloudCompare开源算法。
复制代码
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev
sudo apt-get install libxmu-dev libxmuu-dev
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
复制代码
注意：这里 libopenni2-dev 也许会显示无法安装，换一个软件源就行了，我是换到aliyun了。
VTK7.1.1下载链接：https://www.jianshu.com/go-wild?ac=2&url=https%3A%2F%2Fwww.vtk.org%2Ffiles%2Frelease%2F7.1%2FVTK-7.1.1.zip
PCL1.8.1下载链接：https://codeload.github.com/PointCloudLibrary/pcl/zip/pcl-1.8.1
note: in the ubuntu18.04,we can not find the libflann1.8!!! , but i have found the “libflann1.9"by using the conmad"apt-cache search libflann”, and just install it, ojbk!!!
QT5
（1）首先在https://www.qt.io/download-open-source/#section-2中通过邮箱注册下载得到 qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run
（2）然后在qt-opensource-linux-x64-5.2.1.run所在的目录下打开终端，执行下面两行代码：
sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
解压，安装VTK
复制代码
cd VTK-7.1.1
mkdir build && cd build
cmake ..
cmake-gui ###操作见下面文字###
make
sudo make install
复制代码
勾选“VTK_GROUP_QT”，改“VTK_QT_VERSION” = 5，将CMAKE_BUILD_TYPE 改为Release（图中还没改，懒得换图，图也是盗的，见文末链接），点击Configure，generate【最后一次config应该是所有红色部分消失】
很不幸，在虚拟机中用cmake-gui配置Qt版本时候报错（这跟虚拟机没什么关系，可能原因是Qt版本），如下图：
这里起初的想法是，更换一个Qt版本？太麻烦。既然缺少某个Qt库，可以使用如下指令搜索：
复制代码
这条指令价值500块
apt-cache search Qt5X11Extras
显示结果如下
libqt5x11extras5 - Qt 5 X11 extras
libqt5x11extras5-dev - Qt 5 X11 extras development files
这里安装其中一个库
sudo apt-get install libqt5x11extras5-dev
复制代码
接着对于VTK，我们关闭并重新打开cmake-gui，重新生成，顺利生成， 别忘记sudo make install 。
还可能在cmake-gui的时候，遇到无法找到 Qt5_DIR-NOTFOUND 。由于没有安装，所以这里要提前安装好Qt5。我这里选择Qt5.9.9，装完以后，还是不能自动检测到Qt路径，手动添加吧，如下图：
点击configure，直到红色消失。
接着解压、编译、安装PCL
复制代码
cd pcl-1.8.1
mkdir build && cd build
cmake …
cmake-gui ###操作见下面文字###
make -j4 ###编译要好久，别开太多东西，小心卡机###
sudo make install
复制代码
检查Qt5的路径，检查vtk版本，选择openni2，点击Configure，generate
3、注意
在安装PCL的时候，看清楚…，不要直接用命令行 cmake… 这样会直接默认生成releasse，我们这在cmake-gui中手动设置，如图，
debug和release版本各有自己的优势和缺陷。 debug版本为了追求更全面的调试信息而放弃了速度； release版本为了追求性能优化而抛弃了调试信息。如果用户既需要调试代码，又无奈于debug版本的速度，那么你便可以开始考虑RelWithDebInfo这个版本了。顾名思义，从这个模式的名称来看，它是一种含有调试信息的Release版本。那么它相当于是结合了Debug和Release版本的优点的一个版本。以下是Stackoverflow上面的关于比较Debug和RelWithDebInfo版本区别的描述：
http://stackoverflow.com/questions/1239845/build-mode-relwithdebinfo
本人在ubuntu下用的IDE为Clion，我们这里重新编译并安装好PCL之后，在clion->File->Setting->ToolChains 中首先将调试器改为 GDB（这个很关键，这样让本来就很卡的Clion在调试的时候，速度变换了许多，）继续再将CMake的build type改为RelWithDebInfo，编译速度也加快了。
以上…， 否则使用CLion调试PCL中的的 pcl::PointXYZ 类型变量，很痛苦。
小结：
1、上面安装VTK可视化库，记得改为Release，
2、安装PCL的时候，如果不知道命令行怎么设置为：按RelWithDebInfo方式编译，可以用cmake-gui设置为这种方式，
3、CLion将工具链的调试器设置为GDB，将CMake的生成类型设置为RelWithDebInfo（缓解卡B带来的痛苦…）
4、由于从PCL1.7.1更换PCL1.8.1版本，之前基于CLion构建的工程全部作废，新建工程再写吧(理论上将 相对目录下的生成的中间文件手动rm 掉是可以的，懒得折腾，索性重建工程)
参考链接：https://www.jianshu.com/p/548234bb88fc
https://www.cnblogs.com/zhuxuekui/p/9663335.html
In the QtCreator5.9.9, when i complier the pcl demo by qmake, “error while loading shared libraries: libpcl_common.so.1.8”, i do not why, maybe… i have deleted the source directory of “PCL1.8.1” and “VTK”; the falowing is the .pro file of Qt
1 INCLUDEPATH += /usr/local/include/pcl-1.8
2 LIBS += /usr/local/lib/libpcl_*.so
nice, i fuck the problem by do"sudo ldconfig ", please remember it!!!
// opencv 待具体
pkg-config opencv --modversion
pkg-config opencv --libs
// 库的卸载参考： https://www.cnblogs.com/kinwing/p/11829546.html
// error: … If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script in function ‘cvShowImage’
// solution: https://stackoverflow.com/questions/28776053/opencv-gtk2-x-error
// <1> install libgtk2.0-dev
// <2> rebuild opencv4.1.2 with VPN, you have to know how to set cmake options like these:
cmake
-D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
-D WITH_TBB=ON
-D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON ## no occur
-D WITH_V4L=ON
-D INSTALL_C_EXAMPLES=ON
-D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON
-D BUILD_EXAMPLES=ON
-D WITH_QT=ON
-D WITH_GTK=ON
-D WITH_OPENGL=ON …
https://www.cnblogs.com/winslam/p/12074432.html
https://pinyin.sogou.com/linux/help.php
先安装VTK后编译PCL
之前按照https://blog.csdn.net/dantengc/article/details/78446600的方法，跑demo的时候出现了找不到visualization头文件的错误，后来查找资料，可能是VTK的问题。
先安装除VTK的依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
sudo apt-get install libopenni-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
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17
安装VTK
首先安装依赖项X11，OpenGL，CMake-gui
＃x11
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
1
#OpenGL
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
1
#cmake
sudo apt-get install cmake cmake-gui
1
下载vtk源码，Download | VTK，我选择了VTK-7.1.1.tar.gz，下载完成后解压缩到你的文件安装目录。
打开cmake-gui界面
在终端键入cmake-gui
在cmake-gui界面进行如下操作：
1、设置“where is the source code：”的路径为文件夹VTK-7.1.1所在路径，如这里是/home/VTK-7.1.1；
2、设置“where to build the binaries：”的路径为/home/VTK-7.1.1/build，即在/home/VTK-7.1.1的路径下新建文件夹build；
3、点击“Configure”，在弹出对话框中选择“Current Generator”为“Unix MakeFiles”，完成之后会提示“Configuring done”；
4、勾选“VTK_GROUP_Qt”选项，再次点击“Configure”按钮，若提示警告信息，需要设置Qt安装路径，则设置路径后，再次点击“Configure”按钮
5、提示“Configure done”，点击“Generate”按钮，在vtk_build会生成工程文件，完成之后会提示“Generating done”；
在终端cd到vtk目录下的build文件夹，若没有则在终端使用$mkdir build && cd build命令来创建
键入如下命令来编译安装：