imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程

标题imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程

安装教程：

1、安装依赖项

sudo apt-get install libdw-dev

2、下载imu_utils和code_utils

imu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_utils
code_utils下载地址为： https://github.com/gaowenliang/code_utils

3、在编译之前我们先注意三个问题，避免入坑

（1）全局安装ceres库，code_imu依赖ceres。
（2）不要同时把imu_utils和code_utils一起放到src下进行编译。由于imu_utils 依赖 code_utils，所以先把code_utils放在工作空间的src下面，进行编译。
（3）建立一个文件夹catkin_ws，内部文件夹src;先将code_utils放置于src内，然后
cd catkin_ws
catkin_make
编译报错：code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp:No such file or directory
填坑： 在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp，修改#include "backward.hpp"为 #include “code_utils/backward.hpp”，再编译。
然后重新catkin_make编译成功，再把imu_utils也放到工作空间的src下面，不要删除之前的文件，同样编：
cd catkin_ws
catkin_make
编译安装完成

使用教程

1、让IMU保持静止两个小时，保存IMU数据；

2、将IMU数据按照对应的格式打包成IMU.bag;

Ps: 将数据在MATLAB中读取，然后整合在一个矩阵中，保存成 imu0.txt;然后通过kalibr将imu0.csv打包成imu0.bag;

3、然后根据自己的需求对src/imu_utils-master/launch文件进行修改：主要包括名字、时长之类的； 比如:oppo.launch

4、rosbag play -r 200 imu-.bag (200倍速度发布)

source ./devel/setup.bash
roslaunch imu_utils oppo.launch

5、最后标定结果文件保存在src/imu_utils-master/data/ 找到对应的 yaml文件