ubuntu 16.04安装librealsense（D435i）

安装这个驱动折腾了我好久。终于安装成功了：
1、下载realsense包：
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
2、更新Ubuntu 发行版，包括获取最新的稳定内核（很重要）
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
3、安装依赖包
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
4、打开终端输入gcc -v查看版本确定在4.9以上。
5、进入librealsense的目录路径下，执行以下指令：
mkdir build && cd build
cmake …/ -DBUILD_EXAMPLES=true
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
这一步我遇到了一个很烦人的问题：
在cmake …/ -DBUILD_EXAMPLES=true运行时候出现了Make Error at third-party/libtm/fw/CMakeLists.txt:22(file):file DOWNLOAD HASH mismatch
网上找不到方法解决这一个问题，我卡在这里两天，搞得我想砸电脑。
最后我请教师兄找到了方法：卸载Cmake然后重装Cmake，重新在终端执行命令cmake …/ -DBUILD_EXAMPLES=true 漫长的等待然后就可以下一步了。
6、安装Video4Linux（在执行接下去的指令之前，确保realsense的摄像头没有连接到对应的电脑）进入librealsense的目录路径下，执行以下指令：
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
sudo apt-get install libssl-dev
7、./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial-joule.sh也有的是./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh（我的文件夹里没有这个文件）
8、sudo dmesg | tail -n 50
9、运行例子：
插上摄像头
在librealsense的目录路径下，执行：
cd build/examples/capture
./rs-capture
然后就出BGR图像以及深度图，就已经说明安装成功。