apriltags2_ros

原文地址：http://wiki.ros.org/apriltags2_ros

4 Nodes

4.1 apriltags2_ros

连续图像(即视频)流的检测器

4.1.1 订阅话题

image_rect (sensor_msgs/Image)
无畸变的图像(即由针孔照相机产生的)
camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
相机信息，仅用于相机标定矩阵K

4.1.2 发布话题

tag_detections (apriltags2_ros/AprilTagDetectionArray)
apriltags码序列和apriltags束相对于相机的姿态
tag_detections_image (sensor_msgs/Image)
与image_rect相同，但是检测到的apriltags码高亮显示

4.1.3 参数

tag_family (string, default: tag36h11)
用于检测的apriltags家族。支持：tag36h11 , tag36h10 , tag25h9 , tag25h7 和 tag16h5。
tag_border (int, default: 1)
apriltags码外部（圆周）黑色边框的宽度
tag_threads (int, default: 4)
AprilTag 2核心算法应该使用多少个线程？
tag_decimate (double, default: 1.0)
四边形的检测可以在低分辨率图像上进行，以牺牲姿态精度和略微降低检测率来提高速度。对二进制有效载荷的解码仍然以全分辨率进行。
tag_blur (double, default: 0.0)
什么样的高斯模糊应该应用于分割图像（用于四边形检测？）参数是以像素为单位的标准偏差。非常嘈杂的图像受益于非零值（例如，0.8）
tag_refine_edges (int, default: 1)
当非零时，每个四边形的边缘被调整为“对齐”附近的强梯度。当采用decimation时，这是有用的，因为它可以显著提高初始四元估计的质量。一般推荐使用(1)。在计算上非常便宜。如果tag_decimate==1.0，则忽略这步操作。
tag_refine_decode (int, default: 0)
当非零时，以增加检测到的apriltags码的数量的方式细化检测。对于接近分辨率阈值的非常小的标签(例如，一侧的10px)特别有效。
tag_refine_pose (int, default: 0)
当非零点时，以旨在提高所提取姿态的精度的方式细化检测。这是通过最大化标签的黑白边界的对比度来实现的。尽管不像ag_refine_decode一样高效（或更快），但是这通常会增加成功检测到的apriltags码的数量。
publish_tf (bool, default: false)
发布tf话题上的apriltags码和相机的相对位姿。
camera_frame (string, default: camera)
相机坐标系的名字。
publish_tag_detections_image (bool, default: false)
发布在tag_detections_image话题上。

4.1.4 Provided tf Transforms

tag → camera
相机坐标系相对于apriltags码坐标系的位姿。这里的apriltag码坐标系是独立的tag码坐标系或tag束坐标系的占位符，可以在config/tags.yaml中指定特定的名称。或者如果提交，将自动设置为tag_ID或bundle_COUNT。这些转换的数量与config/tags.yaml中指定的tag码和tag码束的数量一样多。

4.2 apriltags2_ros_single_image_server

     单独提供的图像中的tag码的检测器（通过它所服务的ROS service)。这对于分析视频流的单个帧（您可能认为该帧的标签检测有故障）非常有用。做为基线，从与apriltags2_ros节点相同的描述开始，该节点不订阅任何话题，不输出tag_detections_image话题（输出图像如下面所描述的保存在图像保存文件路径中），并且不使用参数camera_frame和publish_tag_detections_image。下面的信息描述了这个节点的其他特性。

4.2.1 Services

single_image_tag_detection (apriltags2_ros/AnalyzeSingleImage)
在输入图像的绝对文件路径中获取用于检测标签的绝对文件路径、用于存储输出图像的绝对文件路径(与输入图像相同，检测到的标签被高亮显示)和相机内参(尤其是K矩阵)。返回检测到的tag码和tag码束的姿态的apriltags2_ros/AprilTagDetectionArray。

4.3 apriltags2_ros_single_image_client

 由apriltags2_ros_single_image_server节点提供的单个图像标签检测服务的客户端。此节点是专门为与此服务交互而开发的。做为基线，从与apriltags2_ros节点相同的描述开始，该节点不订阅任何话题，不发布任何话题，并且不使用camera_frame和publish_tag_detections_image参数。下面的信息描述了这个节点的其他特性。

4.3.1 Services Called

single_image_tag_detection (apriltags2_ros/AnalyzeSingleImage)
看上面apriltags2_ros_single_image_server节点提供的single_image_tag_detection service的描述。

4.3.2 Parameters

image_load_path (string)
用于检测tag码的图像的绝对文件路径。
image_save_path (string)
保存带有高亮显示的在何处保存带有突出显示的检测标记的图像
fx (double)
Camera x focal length (in [px])
fy (double)
Camera y focal length (in [px])
cx (double)
Camera image principal point x coordinate (in [px])
cy (double)
Camera image principal point y coordinate (in [px])