说明:本文安装的是Qt5.9.9版本,其他版本搭建开发环境的方法类似。
1.对于Qt5.9.9来说:
1)添加qt_creater到环境变量:
$ sudo nano /usr/bin/qtcreator
添加以下内容:
#!/bin/sh
export QT_HOME=/home/zjq/Qt5.9.9/Tools/QtCreator/bin
$QT_HOME/qtcreator $*
然后Ctrl+O写入,Enter回车,Ctrl+X退出(步骤)
2)更改权限(图中有错)
$ sudo chmod a+x /usr/bin/qtcreator
3)终端运行
$ qt_creator
1.安装依赖
打开终端:
$ sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
$ sudo apt-get install ros-melodic-qt-build
2.建立工作空间 ~/catkin_qt/src
创建qt功能包:$ catkin_create_qt_pkg class1_ros_qt_demo roscpp rviz (catkin_create_qt_pkg 功能包名 依赖项)
说明,若直接变异工作空间会报错,原因主要是功能包的CMakeLists.txt文件编译时默认用的是QT4版本,而安装是QT5,所以会提示找不到QT4错误。
1.添加图片中的内容:
1)set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
2)find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)
set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)
3)删去QT4相关(见上图)
4)修改4为5即可
QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})
2.修改后编译还会报错
需要打开main_window.hpp(头文件,自己找吧)
将头文件包含#include
编译即可成功。
1.在建立的qt工作空间下,编译,更新环境变量后,输入
$ rosrun class1_ros_qt_demo class1_ros_qt_demo
设置ROS Master Url
http://127.0.0.1:11311/
(加粗的部分是本机IP地址,可打开终端输入$ ifconfig查看)
Ros IP也是主机IP
2.新开终端,$ roscore
3.点击Connect 实现qt和ROS通信。
链接: https://blog.csdn.net/lisfaf/article/details/90444541.