STM32H743+LWIP+USB+U盘，持续工作，不定时进入HardFault

平台

芯片：STM32H743II
HAL库：1.2
系统：UCOSII V1.30.02
USB库：V3.2.2
USB：dev模拟串口，和上位机收发通信
U盘：host

领导让我把LWIP+UCOSII+USB+U盘+FATFS+SD卡+LTDC显示屏先搭到STM32H743II上。

出现问题

任务：

任务1：网络一直扫描接收，如果接收到数据，且数据量是1190(先固定数据量)，则回发OK
任务2 : 轮询，每次轮询相应执行读写SD卡，读写U盘
任务3：U盘的周期性枚举

问题：

串口和USB通信，USB将收到的数据+1后回发
网络的通信是任务1的作用

但是，持续一段时间，不定时的，会进入HardFault.

解决：(截图是模拟仿真得来，并不是真正的出错截图，而是为了更好的说明解决步骤)

1.处于HardFault中，找调试窗口的SP指针的值。比如，0X240442B0

2.Memory窗口找出LR指针
输入SP指针，找出LR指针的值，4字节对齐，第5个框框就是LR指针，LR表示芯片即将返回的处理地址

3. 找出LR指针对应的地点
在下面的窗口中

右键-----Show Disassembly at address

输入第二步的LR指针的值点确定

4. 跳到LR指针处
   我的问题是跳到了下图这个地方
   

5. 猜想
   在任务切换时可能是有别的地方，在任务返回或者切换时改变了任务堆栈保存的寄存器的值，导致SP或者LR指针数值被改变。
   因此，猜想中断中每次进入/突出中断都需要调用OSIntEnter,OSIntExit,这两个函数的作用是在系统中的中断嵌套的作用，有一个变量每嵌套一次中断就+1，退出一次中断就-1.
   果然，USB和U盘，ETH网络的中断是没有调用这两个的，因此把他们加上去即可解决。

本文是记录在一次工作中遇到的问题，希望给遇到问题的朋友们提供一点小参考。如果有讲的不对的地方，请麻烦告诉我，不断学习，向您学习。