开源水下机器人之推进器使用教程

主要还是参考官方原文：点击打开链接

首先看看套件外观，中规中矩，比较简单

器件材料：

实验原理：

电调信号发生器（HJ05）发送控制命令到T200驱动器（ESC30C电调），T200驱动器根据收到的参数控制T200推进器的转速和转向。

实验本质：

电调信号发生器实质是一个PWM波发生器，通过改变PWM波参数影响T200的转速和转向。
其参数如下：

• PWM波频率：50Hz（20ms）
• 中点停转：1500us
• 反转：1100 - 1500us
• 正转：1500 - 1900us
• 停转区间：1475us - 1525us

我们可以看出：越靠近1500us的时候转速越慢，越靠近1100us和1900us转速越快。

实验接线示意图：

实验步骤：

1. 对T200推进器进行适当的固定，防止电机抖动产生发生不必要的意外；
2. 按照 实验接线 接线图接线，注意先 断开 4S锂电池和其他器件的接线；
3. 先仅将UBEC供电端接入锂电池（等于给HJ05供电），旋动旋钮将信号调至1500（中位）；
4. 再将UBEC供电端、ESC30C电调供电端一起接入锂电池，听到蜂鸣器鸣叫声后可以开始操作；
5. 左右旋动调节按钮可以对推进器进行加减速操作；
6. 测试结束的时候，对电调供电端优先断电；

注：步骤3是为了确保上电后推进器处于中位，即静止状态，防止上电即转引起危险！

实验注意事项：

1. 测试时请将T200推进器进行适当固定，防止因抖动产生的意外；
2. 测试时请与T200推进器保持安全距离，防止被桨叶刮伤；
3. T200为水下推进器，只能在空气中进行短暂测试（长时间或大功率测试可能产生不可逆转损坏）；
4. T200推进器桨叶有正反桨之分，请自行根据需求选择合适桨叶；
5. 若将T200推进器放在海水（盐水）中进行测试，测试完后需用清水冲洗。