WMC调参资料总结

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说明：此文为在调试四旋翼飞行器过程中，因为读不懂卖家给的“MWC说明书”才在网上搜索到的一篇文章，每个步骤

    都有比较详细的方法或指导，很有用，所以转载过来，方便今后查阅，非常感谢原作者

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飞行器组装好后，准备连接电脑。

用usb线连接后，系统会提示发现新硬件，需要驱动程序，驱动程序为FTDI_R9052151，手动选择文件位置安装

之后在电脑上安装JAVA程序，安装完成后打开调试程序MultiWiiConf

进入调试界面（连接时先把飞行器电源接通，否则没反应！）

 

使用 MWC GUI 配置程序对飞控进行基本设置。

飞行前，需要用 GUI 程序观察和调整必要的选项，主要包括以下几个方面：

  1设置通道正反向，校准通道中立点和通道行程；

  2设置传感器开关(AUX1)；

  3检查传感器输出信号是否正确(如果不正常则代表飞控有故障)；

飞控启动时，保持机架在尽可能水平的位置，蓝色 LED 灯会在一阵快速闪动之后熄灭，表示已经初始化完成。打开 GUI 程序，选好端口号

（本例为 COM3）。然后点按 START 进行数据读取，这时马上会看到所有传感器的输出状态，点按READ 可读取到飞控参数，如下图：

1）遥控器校准。 先看遥控器信号监控， 分别是油门、 升降舵、 副翼、 方向舵

设置通道正反向：

油门/升降舵摇杆往上下方向推，图中对应的滑块也应该往对应方向滑动，如果不正确，则需要把对应的通道反向；

副翼/发射电摇杆往左右方向推，图中对应的滑块也应该往对应方向滑动，如果不正确，则需要把对应的通道反向；

方法：在遥控器上设置通道正反向，与飞控板无关，设置方法见遥控器说明书。

校准通道中立点：

油门通道无需校准，观察升降舵/副翼/方向舵摇杆在中间位置时，对应的滑块是否显示为 1500左右（允许±3 误差），如果不正确，修改对应通道的中立点，让这三个通道摇杆在中立点时，对应的数值在1500 左右。注意，如果中立点信号位置不准确，会导致飞行误动作。

方法：利用遥控器上的微调键微调。在实际操作中，由于飞机质心并不确定，所以不必非要使数值在1500，只要在起飞时能够平稳起飞就行。

校准通道行程：

油门通道无需校准，观察升降舵/副翼/方向舵通道摇杆在推到最大/最小位置时，对应的滑块是否显示为最大 1900/最小 1100 左右，如果有偏差，修改对应通道的行程，让其最大值刚好超过 1900，最小值刚好低于 1100。注意，如果不处理好，会导致解锁/锁定油门、校准传感器出现故障。

方法：在遥控器上校准通道行程，与飞控板无关，调节遥控器上的大小舵量，见遥控器说明书。

2）接下来需要设置传感器开关。

遥控器的两段式或者三段式开关信号由飞控的 MODE 端口输入后，会作为 AUX1 显示出来，拨动开关，会看到 AUX1 的滑块跟随滑动，这里需要靠它来控制传感器的开关状态。下图中我们主要设置前三个传感器状态，灰色小方格表示当前设置无效，点选成白色后表示有效。

ARM 是通过 GUI 解锁飞机

ANGLE 是自稳功能控制（需要加速度计） ，摇杆回中后自动保持水平

HORIZON 是地平线模式，介于全手动与自稳之间，摇杆回中时保持当前状态

BARO 是高度保持功能（需要气压计）

MAG 是地磁方向锁定（需要磁阻） ，即不动摇杆时方向保持，不会被外部风力影响

HEADFREE 是无头模式，例如在解锁前，遥控器方向与飞行器一致时，解锁后，无论如何自旋，遥控器的方向与解锁前一致

HEADADJ 是重新指定无头模式的方向，需看清当前的头尾方向，按当前方向确定无头模式

上图中 AUX1 下方的三列小方格，分别表示三段开关的三个状态，当开关处于低中高三个位置时，会对应选中左中右三个方块。我们举例说明这个设置方法， 比如下图中点选这 6 个小方格，并按WRITE 保存设置。

那么当开关位置处于最低点时，AUX1 的滑块在左边， ACC （加速度计）显示为ACTIVE （启用），BARO（气压计）和 MAG（磁阻）都为 OFF（禁用），对应 AUX1 下面左边 LOW 这一列，开关在这个位置只有 LEVEL 的小方格是白色。当开关位置处于中间点时，AUX1 的滑块在中间，这时 ACC 与MAG（加速度计与磁阻）都为ACTIVE（启用）状态，BARO（气压计）为 OFF（禁用），对应 AUX1 下面中间 MID 这一列，开关在这个位置只有 BARO 的小方格是灰色。

当开关位置处于最高点时，AUX1的滑块在右边，这时 ACC、BARO 与 MAG（加速度计、气压计与磁阻）都为 ACTIVE （启用）状态，对应 AUX1 下面右边 HIGH 这一列，开关在这个位置的小方格全为白色。

左边是传感器开关状态， 绿色是启用，红色是禁用，传感器的状态可以根据自己的需要来进行设置，并无标准。注意点选小方块时如果无法切换为白色或者灰色，多试几次， 完成后一定要按底部绿色的 WRITE 按键进行保存，否则设置会无效，设置完成后按一次 READ 以确认飞控是否保存正确，然后拨动开关观察状态是否是你想要的效果。

3）下面需要检查4 种传感器的数据输出是否正确，万一出现故障，不要进行飞行

加速度计（ACC）在飞行器静止时，三轴读数会相对稳定，如果前后/左右/上下移动飞行器，对应的PITCH/ROLL/Z 会有读数变化，这表面加速度计工作正常。这时如果需要校准加速度计，将飞行器放在尽量平的地面上，点按 CALIB_ACC 按钮，等待大约 5 秒钟，加速度计校准完成后，ROLL/PITCH 会显示为 0，校准完成。

陀螺（GYRO）在飞行器静止的时候， ROLL/PITCH/YAW 三组数据都为 0，拿起飞行器，分别朝向三个轴向摆动，会看到三组数据会跟随变化，同时右边的状态图会跟着摆动的方向做指示。左右倾斜飞行器，右边的 ROLL 不会保持水平状态，会有对应的倾斜动作，前后倾斜飞行器，PITCH 也会产生相应变化，转动飞行器，图中的 4 轴飞行器也会有对应动作。

磁阻（MAG）读数中我们只需关心 ROLL 这一项，当水平转动飞行器指向北的时候，此读数与下面的 HEAD 都为 0，同时右边的指北针也指向 N 位置，说明磁阻工作正常。如需校准磁阻，点按 CALIB_MAG 按钮， 在 30 秒钟内把飞行器朝三个轴向分别旋转至少一圈再放回地面，即可完成校准。

气压计（ALT）读数并不是绝对值，每个飞控都有可能不一样，不用担心，我们只是需要相对的数据。测试气压计时可以上下移动飞行器超过 1 米高度差，或者用手按着气压计的金属盖，会看到读数出现变化，当气压变高时，显示海拔下降，这时正常情况。

4） 接下来应该尝试解锁油门。 油门摇杆保持最低 （需要低于 1100） ，方向舵摇杆推到最右下（需要大于 1900） ，直到看到蓝色 LED 灯恒亮，表示解锁完成。（如果灯闪烁，则调大通道行程、校准陀螺仪或把AUX 1下的ARM传感器全部关闭）本例我们设置的解锁后油门信号为 1060看下图对比解锁前后油门信号的变化。

本例设置的飞行模式为 X 模式，上图中 4 个条状分别代表 4 个电调的控制信号，排列位置近似于× 结构。解锁前蓝色 LED 为熄灭状态，信号显示为 1000 （默认值）解锁后为 1060 （程序中指定的怠速值），如果解锁后的数值设置为 1100 或者更高一些，那么有些电机就会开始慢速转起来，建议先设置个较低的数值，注意，进行这些测试的时候仍然不要装上螺旋桨。你可以尝试推高油门，看看电机是否都顺利转起来，如果出现某些电机不转，检查相关连接线是否有问题。

你还可以抓着飞行器，前后左右摆动，观察电机的加减速修正是否正确，比如往前倾斜，前面两个电机会明显加速，同时上图中 FRONT_L 与 FRONT_R 都会往上滑动，数值增大。同时还需要注意电机旋转方向是否正确，参见前文中不同飞行模式的电调接线位置图。

5）调节飞控参数。飞控主要调整的参数是下图中绿色背景的数值，修改方式是用鼠标左键在需要调整的数值方框内点按住不动，左右滑动鼠标，修改完毕后松开鼠标左键即可。记得每次修改完一系列参数后，点按 WRITE 进行保存。

下面开始介绍各参数的含义及作用：

PID 三个参数的作用原理：

当多轴飞行器在 PITCH/ROLL/YAW 轴上有任意角度变化时，陀螺仪会输出相对于初始位置的偏差角度值。

飞控根据记录的原始位置，使用“PID”程序算法驱动电机，让多轴飞行器回到初始位置。这是个基于测量角度偏差量，随着时间推移的数据抽样与预测未来位置的数据组合。它提供的信息足以使飞控驱动电机，让多轴飞行器回到平衡状态。

P 值是 PID 中最重要的部分，它直接决定飞行器的飞行效果。

PID三个参数的含义：

MWC 是用 PID 算法进行飞行稳定性控制的程序，三个字母分别代表比例（P）-积分（I）-微分（D）。

P（比例）：这是一个增益因子，当多轴飞行器受风等的影响发生向一边倾斜时，P 值直接决定多轴飞行器的抵抗这种倾斜的力的大小。P 越大，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越强，但 P 过于大时会引起多轴飞行器抖动甚至猛烈侧翻。P 越小，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越弱，但 P 过小时会引起多轴飞行器自平衡能力不足甚至朝一边侧翻（如顺着风的方向）。

I（积分）：这个参数决定了飞行控制器对过往飞行状态的依赖程度。如果 I 值太小，会使飞行器过度依赖当前的误差，不能抑制“过敏”现象，从而造成飞行颠簸；如果I 值太大，则会过度削弱系统对误差的反应能力，造成反应迟缓。

D（微分）：一旦多轴飞行器发生倾斜，则认为多轴飞行器会继续向同一方向倾斜，合适的 D 参数的能有效抑制未来可能发生的倾斜。如果 D 值太小，您会觉得多轴飞行器反应不够灵敏；如果 D值太大，也会引起“过敏”。相较于 P 而言， D 反映得更多的是灵敏度，而 P 反映的是纠正误差的力度。

在实际操作中调整PID三个参数:

P –  纠正飞行器回到初始位置的力度大小

这个修正力度是一个比例值，反映初始位置偏差值减去飞控输入控制方向变化的组合。较高的 P 值会产生较强的修正力去抵抗飞行器位置的偏移。

如果 P 值太高，在飞行器返回初始位置的过程中会过冲然后再次往反方向修正，接着再次进行回到初始位置的补偿。这会导致飞行器出现持续振荡，严重的话会完全破坏平衡。

增大 P 值：

飞行器会逐渐变得稳定，但 P 值太高会造成振荡和失控。

需要注意的是，提高 P 值会产生一个更强的修正力度，阻止飞行器的偏移。

减小 P 值：

飞行器会逐渐开始偏移，但 P 值太低会让飞行器变得非常不稳定。

它会让阻止飞行器偏移的修正力度变弱。

特技飞行：需要的 P 值稍高。

普通飞行：需要的 P 值稍低。

I –  对角度变化进行采样与取平均值计算的时间周期

存在偏差时，返回到初始位置有个修正的过程，在修正过程中力度会越来越大， 直到达到最大值。较高的 I 值会增强稳定的效果。

增大 I 值：

减小漂移和提升稳定效果，但过大的 I 值会延长稳定过程的周期，同时也会降低 P 的效果。

减小 I 值：

增强反应速度，但会增加漂移和降低稳定效果，同时会提升 P 的效果。

特技飞行：需要的I 值稍低。

普通飞行：需要的 I 值稍高。

D –  飞行器回到初始位置的速度

较高的 D 值（数值与效果相反，较高的 D 值参数上会更接近 0）意味着飞行器会快速返到回初始位置。

增大 D 值：（请记住，增大效果等于减小设定的参数值）

提升修正的速度，也会提升产生修正过量与振荡的几率，同时也会提升 P 的效果。

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减小 D 值：（请记住，减小效果等于增大设定的参数值）

降低由偏差状态返回初始位置的振荡，恢复到稳定效果的时间变长，同时也会降低 P 的效果。

特技飞行：增大 D 值（请注意是减小参数值）。

普通飞行：减小的 D 值（请注意是增大参数值）。

切记一切以飞行中的状态为基础！！！！！

影响 PID 的因素：

不会有两个最佳状态的飞行器拥有完全同样的参数，因为没有两个飞行器是一样的！如：

机架的重量/尺寸/材料/硬度

电机的功率/扭力/推力

电机的安装位置/电机的间距

螺旋桨的直径/螺距/材料

机架的平衡效果

操控者的技能等等……

其他参数：

PID 参数右边的RATE（包含 ROLL/PITCH/YAW）表示飞控的灵活程度，数值越高飞行器越灵

活， 0.00 适合初学者， 1.00 适合高机动性飞行，例如方便空翻，如果是 FPV 或者常规飞行可取值在 1～1.00 之间，例如0.4~0.7。

TPA(Throttle PIDattenuation)可改善快速爬升时飞行器的稳定性，通常为默认值 0.00。

RC RATE 表示遥控信号的动作量（等同于遥控器的 D/R），这里针对 ROLL 与PITCH，2.2 版本中默认为 0.9，如果您觉得稍微动一下摇杆，飞行器的动作量就很大，可以适当减小该值，反之应该加大。

RC EXPO 表示摇杆动作柔和度（等同于遥控器的 EXPO） ，如果该值增大，那么摇杆的上下左右动作在一小段范围内会显得更为柔和，意思是减小摇杆附近范围内输出的动作量，这样会让飞行器动作更为柔和，如果您想让操控飞行器的动作灵敏度更高，请适当减小该值。该值介于 0～1.0 之间，0表示没有柔和度，1 表示柔和度最高。

LEVEL 的 P 与 I 值， LEVEL 这一项用于控制自稳效果（它必须在 LEVEL 功能启用时才有效果），如果飞行器飞行时自稳效果不好，可以通过调整 P 值改善。

 

 

LED 指示方式说明：

黄色LED 显示方式：

通电后初始化：快速闪动几秒钟后熄灭；

初始化陀螺/加速度计：快速闪动几秒钟后熄灭；

解锁时持续闪烁：校准通道行程或校准陀螺仪或把AUX 1下的ARM传感器全部关闭；

开机后无法顺利初始化：持续闪动（请重新上电）；

锁定时，飞行器倾角过大：闪动；

锁定时：熄灭；

解锁后：常亮。