关于如何使用大疆mobilesdk 的 OnScreenJoystick控御2在室内走一个四边形问题

本人小白，最近研究一直在研究如何控制大疆无人机在室内状态下通过控制yaw = 10f; pitch ， roll throttle，的值来控制器在室内行走一个简单是四边形。在个操作在一些些其他公司的无人机上比较容易实现。基本上是通过光流法得到前进的距离，激光和超声定高，然后控制其前后移动即可。但是本人小白，并未在大疆的官方文档上发现类似的控制接口，所以就只能通过timer去控制飞机的移动距离，因此位置并不精确。下面是自己在模拟器上运行的效果图，因为大疆的虚拟杆下室内操作极其容易炸机，（血淋淋的教训，就不给大家上图了），请大家务必在慎重！！
演示视频https://www.bilibili.com/video/BV1df4y127pF/

如果有做同样事情的大神们敬请多多指教！！在此多谢了
主要参考博客：https://blog.csdn.net/u011389706/article/details/73321378