如何给kuka工业机器人重装系统&如何用workvisual给机器人进行配置

一、给KUKA机器人重装系统

1.1从U盘保存系统镜像文件到机器人系统

首先将机器人关机。然后将系统的镜像文件（文件有两个，名字叫image.c.wim和image.d.wim）拷贝到库卡U盘，库卡U盘是库卡公司特有的U盘，价格3000元左右，将鼠标插到控制柜上。然后找一个显示器和鼠标插到控制柜上。

机器人开机，可以看到显示器山有如下的界面，点击红色箭头所指的地方，“restore image to disk(保存镜像文件到磁盘)”
弹出的对话框，点击image.c.wim，再点击下面的open

弹出的对话框选择yes，如下图所示，正在保存镜像文件到机器人系统，这将是一个20min左右的等待。

镜像文件自动保存安装完毕之后，点击主页上面的shut down关机，不过示教器需要5分钟才会关闭，你需要等待，关闭之后再将控制柜上的开关拨回off再拨回on，机器人会开机

1.2机器人的5次关开机操作

接着上个步骤，手动拨开关，开机之后机器人会出现不可思议的五次连续关开机过程，总结如下：
（1）第一次自动关机之后会自动开机，开机之后会弹出个对话框，点击execute。

（2）接着后面会自动关机，开机一次，没有任何别的操作。

（3）紧接着机器人会第三次关机，但是不会自动开机，需要手动开机。之后也没有任何操作步骤。

（4）接下来会第四次自动关机，开机一次，弹出一个界面，选择语言，选English，点击next，弹出对话框接着点击next，再弹出的对话框会有一个“口office PC”选项，这个选项若是勾选了，就会只是仅仅安装一个虚拟机仿真器，到时候不能实际控制机器人运动。因此这里不用勾选。点击next。


（5）接下来会第五次自动关机，但是不会自动开机，需要手动开机。开机之后不要立即动示教器，等2min。

1.3安装完成后会出现的问题

这疯狂的五次关机开机终于结束了。观察示教器的信息页面，会发现有确认信息“no connection to RDC possible（bus error.etc）”。翻译一下，RDC是机器人的一个硬件部分，如今无法连接上，提示是总线错误。但是没什么卵用，这里实际上出现的问题是：上个步骤中安装的系统镜像文件（image.c.wim和image.d.wim）是从另外一个别的型号的机器人上copy下来的，里面的一些配置都是根据别的型号的机器人、控制柜和其他硬件设备来配置的，所以与我们目前安装的这个机器人及其硬件设备不匹配，所以需要重新进行配置

1.4两个小tips

1.4.1从机器人系统保存系统镜像文件到U盘

从别的机器人上copy系统镜像文件的方法是：插上U盘，将机器人开机，可以看到显示器山有如下的界面，点击红色箭头所指的地方，“creat image of disk(从磁盘创建镜像文件)”即可。

1.4.2示教器主菜单界面不能显示

如下图所示，要是不小心点击了右上角的齿轮设置符号。

示教器会变成下面这个样子，很难回到主菜单

调回去的方法是点击configuration/RDP/展开/connect，即可回到主菜单。

二、用workvisual给机器人进行配置

2.1workvisual的下载和安装

这里直接放上百度云盘链接，版本是6.0.9：链接：https://pan.baidu.com/s/1qEMbuNLpUqCDFln2CGzFHg
提取码：hbmg
下载好之后直接打开进行傻瓜式安装。

2.2workvisual给机器人进行配置

首先机器人开机，需要将机器人和电脑进行网络连接，直接用网线将电脑和机器人控制柜连接起来（注意控制柜上的网口不止一个，连接不成功可以多试几次），然后将机器人的静态IP设置成和机器人的IP在同一网段下。

首先先进入安全官模式，然后依次点击主菜单/start-up/network configuration，可以看到机器人的IP为172.31.1.147，若要电脑和机器人的IP在同一网段下，则在电脑上设置静态IP的时候将IP最后的那个10改成1-254中的任何一个别的数即可（对于IP的说明，可以参考这本书籍，图解TCP/IP，链接：https://pan.baidu.com/s/1OoUrgGtSNd4C6IK82binQQ
提取码：fq40）


打开控制面板–网络与共享中心–更改适配器设置–鼠标右键点击已经显示连接上网络的对应的图标–双击那个带有IPv4的选项–更改机器人的静态IP

我们这次用的workvisual6.0.9，（链接:https://pan.baidu.com/s/1WWm0PGB_gzJO0bCwgPRKoA 提取码:uj08workvisual），下载好之后无脑安装，安装之后打开即可

打开之后会弹出如下的对话框，选择creat project（ 创建项目），这个项目是专门配置用的，我们这次配置的机器人是KRC4系列，选择KR C4 compact Project（不同的KRC4选项的区别是控制柜的型号不一样，可以用鼠标点击左边的项目模板，在右上角可以看到控制柜的具体样子，有的是大控制柜，有的是小控制柜），自己设置项目的名称，点击new。

如下图所示，在左边的项目树中显示了当前的硬件列表，目前只有一个控制器（图中红色箭头指的地方），鼠标左键双击红色箭头所指的这个控制器的名字，可以激活控制器，激活之后我们就可以进行接下来的操作了。可以看到弹出来了一个对话框，这个对话框是让我们选择系统软件KSS（KUKA System Software）的版本，也就是我们上个大步骤中安装的系统镜像文件的版本，根据示教器的主菜单-help-info可以看到系统软件的版本。


点击OK之后，界面会发生如下变化，如图所示，在左边的项目树的控制器下面有三部分，第一部分是控制器的组成，第二部分是总线结构，跟通信有关的，前两部分我们都可以自己添加和删除一些部件，但是第三部分是安全相关的，我们不能修改。

鼠标右键点击控制器的名字，再点击add(添加)，会弹出一个对话框，选择robot（机器人），再选择机器人的型号，机器人的型号可以在机器人的铭牌上看到。


选择机器人型号之后，如下图所示，左边项目树中会出现我们选择的机器人，同时，右下角会弹出一个对话框，我们点击对话框中的open proposal dialog（打开提示对话框），这个的意思是软件会根据你选择的机器人型号给你推荐一些额外的配置，如电源模块，伺服模块等，如下图所示，点击accept（接受）即可，点击之后，推荐的一些模块也会被添加到左边的项目树中。


OK，机器人的配置基本完成了，现在就可以将项目编译之后导入到机器人系统中去了，如下图所示，界面右上角有两个按钮，右边的按钮的意思是编译，左边的按钮的意思跟运行差不多，就是将这个项目导入到机器人中，且左边的按钮包含了右边按钮的编译的功能，因此点击左边的按钮即可。

点击左边的按钮之后，弹出一个对话框，如图所示，点击“…”，弹出的对话框中点击红色箭头指的位置，再点击OK，自动回到上一个对话框，然后点击next。



点击next之后，如下图所示，弹出的对话框不用管，继续next，弹出进度条。进度条完成后，点击next。系统会弹出一个对话框，表示系统准备开始传输了。



注意，再传输之前，必须在示教器上将模式改成安全官模式（8.3版本安全官模式可以，管理员模式不可以，但是对于8.5之后的版本，管理员模式也可以)

然后点击next，就会开始传输项目，但是示教器也会弹出一个确认对话框，需要点击yes，几秒后再弹出一个对话框，点击yes，然后传输才会真正开始。



传输完成后，显示activated（已激活），点击finish就完成了。

系统配置完毕之后，示教器会弹出一个对话框，如下图所示，询问你什么改变了，我们改变了机器人的型号，所以选择robot（机器人）。

然后我们会发现在消息列表有很多确认信息，全部确认之后还存在一个状态信息待解决，“safety configuration checksum error”（安全配置校验和错误，反正就是安全配置存在错误）

针对上面的错误，我们进入主菜单-safety-safety configuration，弹出的对话框中，我们点击第一个select a solution proposal（选择一个解决方法），展开的两个选项我们选择下面一个，那个选项的意思就是应用我们新的安全配置，点击下面的activated now（现在激活）。


激活之后就结束了，配置步骤全部完成。

接下来我们看一下我们在workvisual中新建的名称为project test的配置项目在示教器的哪个地方

点一下示教器屏幕的左边的那个齿轮按钮，可以看到我们的项目名字，如下图所示，表示机器人现在用的配置就是这个配置。

如果我们在重装系统之后重复进行了多次配置，导入了不同的配置项目，如何看到它们呢？点击上图的open，可以看到下面有三个可用的项目，这都是人为用workvisual配置的，可以选择任何一个配置，再点击最下面的activated，当前机器人就会使用你选择的这个配置项目。

OVER，配置完毕。