Ubuntu 14.04 LTS + ROS indigo安装记录
Ubuntu 14.04 LTS + ROS indigo安装记录
前言
本文是根据以下博客的指导，记录下安装的步骤。链接为：
ros安装全程及校验
ROS indigo在Ubuntu上的安装教程
1 安装
1.1 配置仓库属性
点击Ubuntu左上角的按钮搜索，搜索Software&Updates；在弹出的页面中，确保“restricted ”、“universe ”、“multiverse”前打钩。如下所示：
1.2 设置源地址文件
设置源地址文件，使系统能接受来自指定地址的软件包。
packages.ros.org 的源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或者使用国内的镜像源（推荐），速度更快。我使用了清华大学的：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.3 验证密钥
系统对ROS软件包的相关秘钥进行验证，保证安装能通过系统安全验证：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
1.4 更新package lists并安装ROS
更新 /etc/apt/sources.list 和 /etc/apt/sources.list.d 中列出的源的地址,这样才能获取到最新的软件包：
sudo apt-get update
下面安装ROS indigo的桌面完全版（推荐）：包括ROS、rqt、rviz、通用机器人库、2D/3D仿真器、导航和2D/3D感知功能：
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
1.5 初始化rosdep
在使用ROS前，还需要初始化rosdep。rosdep可方便你在编译某些源码时，为其安装系统依赖项；同时也是某些ROS核心功能组件需要的工具。
sudo rosdep init
rosdep update
1.6 设置环境变量
要使用ROS的一些命令如roscd、roslaunch的话，需要source一下setup.bash文件（source /opt/ros/indigo/setup.bash）。如果希望每次打开一个新的终端时，ROS环境变量都能自动配置好（即添加到bash会话中），需要运行：
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
1.7 安装rosinstall
rosinstall是ROS经常用到的命令行工作，需要另外安装。
sudo apt-get install python-rosinstall
至此，安装步骤就完成了。不过我们要确认一下安装是不是完整的。
2 检查是否安装成功
我们可以借助Beginner tutorials中的小海龟示例程序，看下安装是不是完整了。
2.1 启动 roscore
打开一个终端，输入：
roscore
当出现 started core service[/roscore]时，成功。roscore相当于开机，跑ROS前别忘了先启动。
2.2 小海龟示例
新开一个终端，运行下面指令打开海龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
之后，新开一个terminal，运行以下命令打开海龟控制窗口，可使用键盘上的方向键控制乌龟运动：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：
rosrun rqt_graph rqt_graph
至此，安装和测试就完成了。
卸载
如果通过apt-get方式安装的ROS，可用下面指令卸载：
sudo apt-get remove ros-*
卸载成功的效果就是/opt下的ROS文件夹被删除，原先的ROS以及曾经安装在ROS中的package也没有了。