飞控学习从入坑到放弃心路历程 ——————致敬无名小哥

    大一开始接触单片机，一个老乡带我进入的学校实验室，然后开始学习c语言，51单片机，做了一个蓝牙小车，大一暑假电赛老师做的高频题目，一脸懵逼，后面师兄建议我学习下32，我记得当时老师来了一句你明天是不是就要学64了，感觉当时很无语，（老师貌似喜欢做硬件的）还是一边玩一边学了下32，后面电赛测试的时候就没去了，因为什么都没做出来，也是当时才知道原来有无人机的控制题目可以选，但是老师并不同意我们做，当年的题目是飞机追着小车跑。

    大二一开学就很迷茫不知道做什么，对于当前民办高校大的行情，想着要不走互联网，做纯软件(java、web、安卓),学校很多同学都在外面培训找的工作。在中国这个大的体制下，教育变得很卑微，“211”、“985”、“双一流”的学生都是想着托福、雅思——出国留学，普通本科高校学生就是想着考研到“211”、“985”、“双一流”继续深造，而我们——更多的是去培训机构学习一门谋生的技能。

    然后一次偶然的机会在群里看到了网友发的无人机飞行视频，当时就想自己学习做一个能飞的小飞机出来，就开始找资料，师兄告诉我实验室抽屉有四套匿名的飞控，是开始建设实验室15年买的，然后我问他怎么学，师兄告诉我他也没玩过，装起来飞不了，然后师兄毕业就去工作了。说我可以下加下匿名的群，我当时就去加了，问客服给了我源码。然后在群里问网友可以怎么学习，但是并没有人告诉我。

                                               

    然后又看到摩尔吧上西安小马哥有视频直播小四轴制作，然后又每天晚上挤时间一个一个视频的看（但是视频很卡，不能下载快进），看完之后对小四轴和整个软件代码框架。（姿态解算用的dmp库，也是第一次接触了PID） 然后就开始组装学校买的的四轴，当时什么是电调和什么是正桨反桨也不明白，不知道怎么接线，就开始百度看博客，混贴吧，一个一个的查，后面终于组装好了，起飞就翻，后面发现是桨反了。飞的效果很糟糕，后面才知道是参数的问题（当时不知道问过多少人，真的是菜的不能再菜，也没有人可以问，问老师也不知道，自己就每天晚上待实验室自己折腾）。后面又和老师申请经费买了一个330的机架回来，组装了一个匿名做主控的四轴，但是当时测试在走廊飞得挺不错的，到学校外面测试的时候突然就炸鸡了（遥控没有反应，突然一下蹭上天，然后就只听到电调的滴滴声了，去问过售后群，但是匿名茶大没有给出回应，在此吐槽一下茶不思，有点看不起小白，但是例外一个售后饭不思王神，人非常好，经常为小白解答）

                                                                       

    还是很感激潇湘寒宇大佬，他带我入了这个坑，让我加了很多四轴交流群，也是这样才认识了无名小哥（余义）。当时我就私聊小哥，小哥很耐心，和我聊到深夜，介绍了很多经验给我，说我可以多参加比赛来学习，当时才知道小哥正在开发第一代飞控（无名拓疆者），我就加了小哥的群，小哥和我谈了他的经历，感受得出小哥是一个很有情怀的人，以下配图均来源于无名小哥QQ空间，记录当时团队初创期间在学院废弃的仓库，人工手贴50套第一代拓疆者飞控时的场景。

                                                           

                                              

                                             

    后面刚好学校系主任找到我们要我们参加恩智浦智能车，偶尔的和小哥提了一下，小哥就建议我去参加，我们第一次参加比赛，学校也是首次，当时什么都不知道，连怎么装车，需要购买什么材料也不知道，其中的苦逼三言二语实在说不完。 在这准备比赛的半年里，小哥帮了我们很多很多，还亲自来我们学校指导，实在不知道什么感谢您，为了表达对小哥的一点谢意，我们参加比赛的队名就是无名车队。也是因为小哥让我参加智能车比赛，认识到了很多很多人，很多车友，网友，基友，再次感谢您。（下次来武科多敬小哥您几杯酒）

                                         

    去年11月份小哥飞控发布，当时小哥还搞活动，给贫困学生打折，特殊的还直接送，价格也十分感人，有着很多的创新点，比如传感器校准，自抗扰控制，是开源GPS定点第一人吧，后面开放了GPS返航功能，现在又用几十块的光流模块做出了媲美DJI精灵的既视感。所以我就购买了一个，然后就开始看代码。代码框架很清晰，注释很感人，但是自己当时很多还是不懂，小哥就建议我去看博客，把基础弄明白，但是当时很懒惰，总为自己找借口，不了了之，直到这个学期才把小哥的代码看完了，有一些地方还是弄不懂，比如传感器的校准以及传感器数据滤波以及通过加速度来估计速度，位置。不明白怎么设计滤波器，滤波器的参数如何得到。怎么调节三阶互补滤波还有卡尔曼滤波器的参数呢？很多知识不懂，需要学习。飞控是一个大坑，希望在毕业前能自己继续把未填完的坑填完。

                                   

    欢迎大家加入无名飞控群多多交流540707961。技术交流群从当初的几十人到如今的2000多人），最后祝小哥事业蒸蒸日上，创业不易，撸起袖子加油干。

                                                                                                                                                     湖南某民办高校渣渣

                                                                                                                                                        2018年10月31日

                                          

                                             左起第三个为本人、最中间的无名小哥、右边起第三个为中南周董