匿名四轴上位机可以通过串口上传数据，画出波形图，这个功能在调试pid的时候还是很有用的，主要就讲如何使用这个功能
有个视频说的很详细 http://v.youku.com/v_show/id_XNTkzNDkxNTU2.html
1、设置好串口，如下
在基本功能里可以发送接收，当成普通的串口调试助手来使用，设置完了点击下面的打开串口即可
2、设置帧格式
在左边高级收码中，右上角有帧格式的设置，如下
1-10的选择根据代码里fun的值来，对应0xA1-0xAA，这里我使用的是oxA2 故选择2
后面为代码对应帧里上传的数据格式的选择，我上传的是三个float型，所以只需要把前三个都选择为float就行了
最后打开上图的 开关，显示 保存设置帧格式设置完毕
3、画波形所需的数据设置，如下
最上面的1-20序号对应后面会提到的波形序号，也就是说最多能指定显示20个波形
下面设置的每个序号对应波形的数据来源，从某个帧的某个位获得。
数据帧即之前设置过的，由于我上传使用的是0xA2 所以选择2，数据位即之前设置的三个float型的选择，可以看到最多有30个数据位，与之前类型选择的个数一样
我选择数据位1（之前三个float 我串口上传的分别是pitch roll yaw角度），这样我们就把待会的波形1的数据来源设置为帧2的第一位，也就是pitch角了
同理 把 roll yaw 即帧2的位2和3 设置为波形序号2,3 设置结束 打开旁边的数据校验 数据显示 功能帧显示，再打开下面的
就可以看到上传的原始数据（左边）和相应的处理后的数据（右边）
此时调到波形显示界面，打开波形显示 勾选刚才设置过的序号123 可以看到pitch roll yaw角的曲线
最后讲讲单片机上传数据的代码部分，上传的数据需要按照上位机规定的格式来上传，在上位机打开时 按F12可以看到使用说明，里面有讲格式的规定，以下为上传三个角度的代码，串口初始化等略过
void usart1_send_char(u8 c)
{
while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次发送完毕
USART1->DR=c;
}
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
u8 send_buf[32];
u8 i;
if(len>28)return; //最多28字节数据
send_buf[len+3]=0; //校验数置零
send_buf[0]=0X88; //帧头
send_buf[1]=fun; //功能字
send_buf[2]=len; //数据长度
for(i=0;i稍微提一下最后一个函数，就是把float拆成四个字节发送（由于串口只能一个字节一个字节的发送），用指针获得float型变量的首地址，然后强制转换为unsigned char型，地址逐渐加大把float的四个字节分别发出即可。