ROS的安装

首先要查看ubuntu的版本：

      按住ctrl+alt+t打开一个终端，在里面输入：    

 cat /etc/issue

如果您的ubuntu版本是ubuntu12.04，那么在终端输入如下命令：

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果是ubuntu12.10：

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果是ubuntu13.04：

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

     在执行完上述命令后，需要在终端中以下命令：

 wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

     在上述命令完成后，需要输入以下命令：

 sudo apt-get update

上面的这条命令的执行时间会比较长，请耐心等待。等这条指令执行完成后，请在终端输入如下指令：

 sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full

上面的这条指令的执行时间会更长，因为这是安装ROS的过程，请不要心急，耐心等待。在安装过程中，会出现选择yes和no的对话框，一定要选yes，其他数据默认就可以了，不用修改。

     待安装完成以后，可以使用以下命令来查看已安装的可以使用的包：

 apt-cache search ros-hydro

     然后需要对新安装的ROS进行初始化：

 sudo rosdep init

待上面的这条命令执行完成以后，可以看到有提示需要执行rosdep update命令，那么继续输入：

 rosdep update

     然后需要进行环境变量的设置：

 echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

以上的这个设置是永久性的，不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。当然也可以使用临时性的：

 source /opt/ros/hydro/setup.bash

这个需要在每次打开一个终端之前，都需要执行一次上述的命令。推荐使用第一条指令。

     接下来需要安装一个非常重要的工具rosinstall，这个工具在以后会非常有用的，安装命令如下：

 sudo apt-get install python-rosinstall

    这条命令执行完成以后，安装就算基本是完成了。