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MATLAB ROBOT里的link robot fkine drivebot

最近在学INTRODUCTION TO ROBOTICS MECHANICS AND CONTROL 

也就是国内的机器人导论

第三章的MATLAB实验要用到LINK ROBOT FKINE三个函数

网上查了半天总是有问题

MATLAB ROBOT里的link robot fkine drivebot_第1张图片

 LINK我只用到了最简单的这个参数 

      L =LINK([alpha A theta D sigma])

直接把相应的DH表的数据填入就会 sigma这个东西就是0为转动的关节 非0如1就是滑动的关节 就是推送


然后robot这个东西是建模用的 其实就是把各个link连接起来


r0H = ROBOT({LK0,LK1,LK2,LK3,LKH})

我的作业里一共LK1,LK2,LK3,LKH四段 LK0是我蛋疼弄的一个 主要是MATLAB自动的z轴是躺着的

我模拟画图的时候把LK0的alpha设为90度 好看点 不过算值的时候就不要了 因为第二行的值会变成第三行


最后也是最蛋疼的是fkine这个东西 我前前后后查了2天 也没查出来什么

其实这个函数没什么特别的 在第三章就是求个T的正解 但是它需要个要命的参数Q

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