ROS学习记录：读入bag文件，用Rviz读入播放

安装Rviz,读入bag文件，用Rviz读入播放

1、Rviz安装

Ubuntu16安装Rviz

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

Ubuntu18安装Rviz

sudo apt-get install ros-Melodic-rviz

2、启动ROS核心程序

roscore

3、新建终端，打开Rviz

rosrun rviz rviz

打开如下图：

4、配置Rviz

找到选项卡左下角的Add选项，点击进入，找到By display type，选择PointCloud2，点击确定添加

将Global Options中的Fixed Frame修改为livox_frame，PointCloud2中的Topic修改为/livox/lidar，Style选择Points

5、打开bag文件

rosbag play HkU_ZYM.bag

结果如下图：

可以看到有红色的错误提示，但是可以正常播放，在Ubuntu16版本中播放该文件有颜色有线条，但是在Ubuntu18版本中，只有线条没有颜色。