基于arduino promini和GY521的小四轴蓝牙连接

首先，在这里感谢 纯洁比利 我的小四轴就是在他的基础上做的，他的连接 http://tieba.baidu.com/p/3453053221  ，资料什么的他都有链接分享了，需要的可以去下载的。感谢他的无私奉献。他的遥控是用遥控器控制的，用蓝牙连接控制有些问题，我用蓝牙连接成功了，故我在这里分享下的经验和在此过程中遇到的问题。但是用手机软件控制，必须是安卓4.4以上的，很幸运，我就是的，其他的版本我试了下，好像真是不行。先上张我的图点击[ http://pinyin.cn/1MSMI9pp5bN  ] 查看这张图片。[访问验证码是：207360请妥善保管](我也不知道为什么上传图片会出现这个，试了好多次都不行，有谁知道告诉我下呀！)大家点链接输入密码就可以了。
不过我的现在还不能飞起来，原因是太重了，我买了个称，呵呵，50克，飞不起来呀，要减负呀。下面是我在此过程中遇到的问题，我总结了下，主要两点。 首先，我们买的蓝牙出厂设置波特率好像都是9600，而arduino Pro mini中烧进去的和蓝牙通讯和控制的波特率是115200，所以首先把蓝牙的波特率改为115200，具体方法我就不在阐述了，很简单的，但需要一个USB转串口。 然后，纯洁比利 给的程序里还要修改一行代码点击[ http://pinyin.cn/1BSpPBnkiyW  ] 查看这张图片。[访问验证码是：720255请妥善保管]这是我修改好的，需要把这句前面的注释删掉，具体在程序config.h下，可以Ctrl+f查找，#define RCSERIAL这句,因为蓝牙控制时需要这句。如果这句被注释掉的话，我试了下，确实控制不了。
然后就可以烧进板子了。板子都连接没问题后，这时蓝牙灯闪烁，此时是没连接上的。打开手机软件，第一次用的话需要设置下，依次选择开蓝牙，Bluetooh，好像这里要连接蓝牙输入密码的，我的软件装了好长时间了，忘了，不过这里不设置，后面可以再设置的；下一步，协议，Multiwill版本选自动吧；下一步，补偿我没点，现在还不太懂；下一步，其他，这里可以根据自己的喜好设置吧，下面有遥控器模式，我选的是右手油门；下一步，高级设置，选默认吧，下面的两项可以勾选的；然后就是按“确定”重新启动程序。重新启动后，在界面的右上角可以看到连接飞控，连接输入密码啥的，第一次连接可能时间比较长，连接成功后，蓝牙灯长亮。界面向右滑动，在第三页有设置界面，在下面有高级设置，点进去，有Model control New,Model control Old,AUX控制，这里我们选第一个，也就是Model control new,点进去可以看到一个黑色大盘子和上边界，右边界蓝色拖动条，在最上面右边有个设置，这是我设置的，点击[ http://pinyin.cn/1ESH8HiwATP  ] 查看这张图片。[访问验证码是：873809请妥善保管]
[图片]YAW 方向，THRO油门，ROLL升降，PITCH副翼。还有右边的是否弹回，这我是根据遥控器的摇杆设置的，左手油门。其实这里可以自由设置的，我控制的时候手机是竖直方向的，如果你喜欢手机横着控制的话，就重新设置下的。然后返回到控制界面，这时用手拖动红色按钮，发现上下可以自由滑动不会弹回，左右可以弹回，这和我们设置是一致的。然后，激动人心的时刻到了，如果你蓝牙已经连接，飞控正常工作的话就可以解锁了，方法是红色按钮拖到最底，再向右，具体就是油门最小，方向最大，这时可以看到arduino 板子上一个绿灯亮了，恭喜你，解锁成功，向上推动油门，电机就会开始转了。如果需要上锁的话，同样，红色按钮最底，向左，具体是油门最小，方向最小，板子上的绿灯灭，上锁成功。还有就是蓝牙连接成功后，提示IC2有错误，不知道什么原因，不过不影响控制。
好了，写到这里基本就完了，这就是总结出来的，我也是菜鸟一只，难免有些问题，希望大家指正，共同进步。