相机标定之OpenCV&Matlab

Camera Calibration

1.OpenCV Camera Calibration

OpenCV提供具体的标定策略和说明文档，可以直接使用，说明文档的位置"D:\opencv\sources\doc\tutorials\calib3d\camera_calibration"；

例程的位置“D:\opencv\sources\samples\cpp\camera_calibration.cpp”

如何使用例程呢？首先修改配置文档xml

  
  7
  7
  
  
  50
  
  
  "CHESSBOARD"
  
  
  "./vtDirTest.xml"
  
  0
  
  
  100	
  
  
  25
  
   1 
  
  1
  
   1 
  
  
  "out_camera_vt.xml"
  
  1
  
  1
  
  1
 

大概修改上述标注的几个位置，然后运行camera_calibration.cpp即可；

工程下载地址

参考【1】 【2】

因为据说使用Matlab的工具箱进行标定会比较准确，所以计划对比测试两种标定方式；

2.Matlab Calibration

参考【3】 【4】

首先下载toolbox_calib.zip，在【3】中有下载链接；解压之后放在工作目录下，同时跟随【4】进行标定，叙述很详尽；

但因为内容较多，现简略叙述：

2.1 启动标定工具箱

运行calib.m，选择图像载入模式

当图像量大且多时需要使用第二种方式；此处选择标准模式为例：

2.2 载入图像

进入图像所在目录，然后点击Image names按钮

首先输入标定图像序列的名称前缀（不包含数字序号）如上方式，然后选择格式；ok；

2.3 提取角点

点击Extract grid corners按钮，在命令窗口如下述

直接回车，将选择默认模式；窗口的大小为11×11，然后在对每一幅测试图档进行手动设置最外围的四个角点

按逆时针顺序进行选择

此时需要设定每个小方格在现实世界中的宽高，以便随后角点的自动选择；

此处设定为30mm×30mm；只需第一次设定；

然后每一幅图像都需要设置外围的四个角点，这样会不会手酸？？？

若已经做过一次，可点击load选项，会自动载入Calib_Results.mat中的角点信息；

2.4 标定

在所有的图档都已经角点提取完毕之后，点击Calibration进行标定；

说明

A. 通过Recomp. corners按钮提高标定精确度；

B. Analyse error展示角点误差分布，用鼠标左键点击后，在命令窗口可直接显示该点信息；

C.Add/Suppress images 去除不需要的图档；

D. Show Extrinsic模拟每幅图像采集时的相对相机的位置角度；

其他的慢慢探索，文档【3】【4】相当详细；

为便于后续查找，也上传一份toobox及图档；下载地址

4.Halcon标定步骤

【5】 方法一

【6】 方法二