ROS使用APM SITL/gazebo進行仿真練習
參考文章：https://blog.csdn.net/weixin_44479297/article/details/95218005
https://www.cnblogs.com/spa147/p/10088003.html
感謝這位大大給的思路，但是很多情況由於沒有解釋清楚，或者由於版本更迭，所以，這裏給自己mark一下，以免以後自己再次踩坑。
SITL （軟件在環仿真）可以用來檢測設計初期飛控是不是正確。
1.操作環境
ubuntu 16.04 LTS
地面站是MAVProxy
2.流程
安裝APM飛控
基本流程跟上述原文的步驟一樣：
下載開源項目
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive
值得一提的是，在運行到最後一步驟時，出現一堆error，一開始以爲是python 2.7的問題，於是去改了python 3，但是後來仔細看看發現，是read timeout ,於是去網上找了關於pip鏡像的解決辦法，附上原文：https://blog.csdn.net/change_can/article/details/83781243。
方法如下：
- 先安裝pip
wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
python get-pip.py
- 更換PIP源（特別重要）
#创建目录
mkdir -p ~/.pip
#修改配置文件
vim ~/.pip/pip.conf
#写入以下内容并保存
[global]
index-url = https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
檢查
這一部分在原文中沒有詳細展開，只是講了輸入指令啓動，但是如果不更該路徑的話，每次都要加入~/Tools/autoset/就很麻煩，於是改進了一下。
getdit ~/.profile
然後將下述的代碼加入其中
export PATH=$PATH:$HOME/src/ardupilot/ardupilot/Tools/autotest
export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH
然後運行
source ~/.profile
接下來便是測試APM
sim_vehicle.py --map --console
安裝 octomap/mavlink/OMPL
sudo apt install liboctomap-dev
sudo apt install ros-kinetic-mavlink
sudo apt install ros-kinetic-ompl
安装FCL
git clone https://github.com/danfis/libccd
cd libccd
mkdir build && cd build
cmake -G "Unix Makefiles" -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..
make && sudo make install
git clone https://github.com/flexible-collision-library/fcl
cd fcl
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
安装OctomapPlanner
git clone https://github.com/ardupilot/OctomapPlanner
cd OctomapPlanner
mkdir build
cd build
cmake ..
make
cp -r ../models/* ~/.gazebo/models/
值得一提的是，在make的時候，如果使用的gazebo 7.0，他會提示不行，這個時候需要升級至gazebo 8.1.1
步驟如下
sudo apt-get install libignition-math3 libsdformat5 //會自動刪除gazebo 7.0
sudo apt-get install gazebo8 libgazebo8
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo8-*
gazebo -v //檢查版本
sudo apt-get install libgazebo7-dev
另外，在最後一步cp -r ../models/* ~/.gazebo/models/會出現不存在models這種情況，這時候需要自己去補全models這個包
cd ~/.gazebo/
mkdir -p models
cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
然後是安裝插件
git clone https://github.com/SwiftGust/ardupilot_gazebo
cd ardupilot_gazebo
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
完成後需要更改環境變量
gedit ~/.bashrc
最後加入
source /usr/share/gazebo/setup.sh
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models_gazebo:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazebo/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}
最後記得
source ~/.bashrc
運行仿真
因爲本人的方向是關於無人機的，所以只關注無人幾的情況
首先打開一個終端
sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris -m --mav10 --map --console -I0
然後等APM運行起來後，再打開另一個終端，其實同時都可以的哈哈哈
注意注意注意！！！！
這時候要先輸入source /usr/share/gazebo/setup.sh，用來setup接下來的gazebo
然後再輸入指令運行gazebo
gazebo --verbose iris_ardupilot.world
另外備注上指令控制飛機
mode guided #启动引导模式，这个模式下可以输入起飞指令
arm throttle #无人机自检，只有通过自检后才可以执行起飞指令
takeoff 40 #起飞到40米处
mode circle # 启动转圈模式，在无人机飞到空中后才能切换到此模式
param set circle_radius 2000 #设置转圈半径为2000厘米
wp load …\Tools\autotest\CMAC-circuit.txt #载入任务，此目录下还有其他任务文件，任务文件要和地图匹配（基于经纬度）
mode auto #模式切换到自动模式
wp set 2 #去掉第二个任务点（任务中包含了多个有序位置点）
wp loop #设置任务点循环，即执行完最后一个任务点后重新开始这个任务
mode #查看有哪些模式
param show fence* # 显示以fence开头的参数有哪些
param set fence_enable 1 # 设置fence_enable参数的值为1
mode land #设置到land模式，即无人机落地，落到当前位置的地面
mode rtl #设置到rtl模式，即无人机返回到起飞的位置
–完結撒花