ubuntu 16.04 Kinetic Cartographer谷歌开源导航框架安装指南，亲测有效

由于该算法更新速度较快，建议使用最新版的软件包；

本次教程面向的是ros接口，如果想不使用ros来跑cartographer请参考官方教程：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/

废话不多说，let's go！

安装rosdep和wstool

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

新建工作空间（可以与你原来的功能包公用一个工作空间）

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

wstool init src

注意，此处需要下载软件

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall  

wstool update -t src

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${kinetic} -y

catkin_make_isolated --install --use-ninja

使用ninja进行编译，等待十分钟左右（根据电脑配置决定，我是使用的mac虚拟机，一会儿就编译好了）

在编译的过程中可能会报错，proto版本过低，Unrecognized syntax identifier "proto3".  This parser only recognizes "proto2".需要进行升级：

protoc --version

可以看到protobuf的版本是2.6，需要就行升级，此处升级成最新版本，

libprotoc 3.5.1

去https://github.com/google/protobuf/releases下载最新版本，第一个文件

$ ./configure
$ make
$ make check
$ sudo make install
$ sudo ldconfig # refresh shared library cache.

160819更新：官网写了，默认会安装到/usr/local路径下，但是/usr/local/lib不一定是系统路径LD_LIBRARY_PATH的一部分，因而或者将/usr/local/lib增加到系统路径LD_LIBRARY_PATH，或者指定安装路径。最好的就是指定安装到/usr路径（此时由于拷贝lib文件夹，实际上安装到/usr/lib路径），如下命令：

./configure --prefix=/usr

一般不需要进行设置的；

此时再查看protobuf的版本已经是现在最新的3.5.1版本了，重新运行

catkin_make_isolated --install --use-ninja

最后不要忘记

source install_isolated/setup.bash

或者将这一句加到bashrc中来，这样应该可以顺利结束了，注意：重新编译的时候需要将编译生成的build_isolated,devel_isolated和install_isolated三个文件夹删除，再重新编译；

下载测试数据包

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

然后运行：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/cartographer_paper_deutsches_museum.bag 

正常情况下， 可以看到如下图所示的结果了：

后边我会带来拜托ros的该slam算法的应用，大家有兴趣的可以多多留言进行交流，本人邮箱：[email protected]