ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境

ROS学习-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境目录

  • 一、打开gazebo,进行环境搭建
    • 1、运行gazebo仿真软件
    • 2、进行环境搭建
  • 二、gazebo模型保存
    • 1、将上面搭建好的模型进行保存
    • 2、修改model.config文件,加入我们自己的备注,如下所示:
  • 三、配置launch文件,通过运行该文件打开刚刚创建的模型
    • 1、打开终端,运行gazebo
    • 2、在insert中找到刚刚创建的模型,保存模型的world文件
    • 3、在[mbot_gazebo]功能包下的launch文件夹创建模型启动文件
    • 4、程序编译

ubuntu版本:ubuntu16.04
仿真软件:gazebo

之前博客是建立在文件的基础上搭建我们的仿真环境,而一直没有运用gazebo进行仿真环境的搭建,本次博客,林君学长就带大家运用gazebo来搭建自己的室内环境,并且保存为我们的launch文件,为我们后续可以继续搭建

一、打开gazebo,进行环境搭建

1、运行gazebo仿真软件

1)、打开终端,输入以下命令,运行gazebo

gazebo

ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第1张图片

2、进行环境搭建

1)、点击[Edit->Buliding Editor],如下所示:
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第2张图片
2)、进入搭建环境,通过添加窗户、墙、楼梯、门进行我们的环境搭建
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第3张图片
3)、点击Wall,进行墙的搭建:
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第4张图片
点击平面图上的材料,点击右键,选择open Wall Inspector,进行各个参数的修改:
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第5张图片
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第6张图片
这些参数大家都看得懂,就不用解释了哈!
4)、同理,门、窗、阶梯都是这样搭建的,修改参数也是如上步骤,这里就不给出讲解了,下面给出林君学长自己搭建的室内环境的平面图及建模图
平面图如下:
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第7张图片
搭建模型图如下:
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第8张图片
到这里,我们的室内环境的模型就搭建OK了,现在我们保存我们的模型!

二、gazebo模型保存

1、将上面搭建好的模型进行保存

1)、点击界面的[file->Save As],浏览选择自己需要保存的路径,然后保存就好:
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第9张图片
2)、输入模型名称、路径、然后点击Save进行保存
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第10张图片
3)、找到路径,查看保存的模型,如下所示:
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第11张图片
里面的内容如下所示:
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第12张图片

2、修改model.config文件,加入我们自己的备注,如下所示:

ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第13张图片
该步骤的主要目的就是为模型增加信息,创建人啊、描述啊、邮件啊,主要功能就是声明原创,自己辛辛苦苦搭建的,当然得声明原创呀!
到这里,模型就保存到我们自己系统的路径下面啦,终端输入Ctrl+C关闭gazebo;接下来,我们打开gazebo,然后再次打开我们的模型!

三、配置launch文件,通过运行该文件打开刚刚创建的模型

1、打开终端,运行gazebo

gazebo

在这里插入图片描述

2、在insert中找到刚刚创建的模型,保存模型的world文件

1)、在insert中找到创建的模型
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第14张图片
2)、点击模型打开,拖到对应的位置:
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第15张图片
3)、点击左上角[File->Save World As],保存我们的world文件
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第16张图片
3)、将该文件保存到我们的功能包mbot_gazebo目录下的worlds文件夹下,后面运行launch文件需要用到:
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第17张图片

3、在[mbot_gazebo]功能包下的launch文件夹创建模型启动文件

1)、新建终端,进入功能包下的launch文件夹

cd ~/ros/src/mbot_gazebo/launch/

2)、创建模型启动文件myhouse1.launch

touch myhouse1.launch

ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第18张图片
3)、打开该文件,写入如下配置launch文件的代码:
打开文件:

gedit myhouse1.launch

launch文件配置代码:

<launch>

  <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/myhouse1.world"/> <!-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable -->
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

</launch>

其中我们需要修改的内容如下图所示:
在这里插入图片描述
修改完成之后点击保存后关闭!

4、程序编译

1)、进入ROS工作空间

cd ~/ros

2)、代码编译

catkin_make

成功编译如下所示:
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第19张图片
3)、程序注册

source ./devel/setup.bash

4)、终端运行我们的launch文件

roslaunch mbot_gazebo myhouse1.launchros

ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第20张图片
5)、运行的结果如下所示:
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境_第21张图片
这里,我们运用gazebo进行室内环境搭建的整个过程就完成啦,是不是很简单呢,小伙伴们赶快运行gazebo进行搭建吧!
以上就是本次博客的全部内容,希望对本次博客的阅读,可以让小伙伴们更加熟悉的掌握gazebo环境搭建的用法哦!遇到问题的小伙伴,评论区留言,林君学长看到会给大家解答的,这个学长不太冷!
陈一月的又一天编程岁月^ _ ^

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