ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境
ROS学习-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境目录
- 一、打开gazebo，进行环境搭建
- 1、运行gazebo仿真软件
- 2、进行环境搭建
- 二、gazebo模型保存
- 1、将上面搭建好的模型进行保存
- 2、修改model.config文件，加入我们自己的备注，如下所示：
- 三、配置launch文件，通过运行该文件打开刚刚创建的模型
- 1、打开终端,运行gazebo
- 2、在insert中找到刚刚创建的模型，保存模型的world文件
- 3、在[mbot_gazebo]功能包下的launch文件夹创建模型启动文件
- 4、程序编译
ubuntu版本：ubuntu16.04
仿真软件：gazebo
之前博客是建立在文件的基础上搭建我们的仿真环境，而一直没有运用gazebo进行仿真环境的搭建，本次博客，林君学长就带大家运用gazebo来搭建自己的室内环境，并且保存为我们的launch文件，为我们后续可以继续搭建
一、打开gazebo，进行环境搭建
1、运行gazebo仿真软件
1）、打开终端，输入以下命令，运行gazebo
gazebo
2、进行环境搭建
1）、点击[Edit->Buliding Editor],如下所示：
2）、进入搭建环境，通过添加窗户、墙、楼梯、门进行我们的环境搭建
3）、点击Wall，进行墙的搭建：
点击平面图上的材料，点击右键，选择open Wall Inspector,进行各个参数的修改：
这些参数大家都看得懂，就不用解释了哈！
4）、同理，门、窗、阶梯都是这样搭建的，修改参数也是如上步骤，这里就不给出讲解了，下面给出林君学长自己搭建的室内环境的平面图及建模图
平面图如下：
搭建模型图如下：
到这里，我们的室内环境的模型就搭建OK了，现在我们保存我们的模型！
二、gazebo模型保存
1、将上面搭建好的模型进行保存
1）、点击界面的[file->Save As],浏览选择自己需要保存的路径，然后保存就好：
2）、输入模型名称、路径、然后点击Save进行保存
3）、找到路径，查看保存的模型，如下所示：
里面的内容如下所示：
2、修改model.config文件，加入我们自己的备注，如下所示：
该步骤的主要目的就是为模型增加信息，创建人啊、描述啊、邮件啊，主要功能就是声明原创，自己辛辛苦苦搭建的，当然得声明原创呀！
到这里，模型就保存到我们自己系统的路径下面啦，终端输入Ctrl+C关闭gazebo；接下来，我们打开gazebo，然后再次打开我们的模型！
三、配置launch文件，通过运行该文件打开刚刚创建的模型
1、打开终端,运行gazebo
gazebo
2、在insert中找到刚刚创建的模型，保存模型的world文件
1）、在insert中找到创建的模型
2）、点击模型打开，拖到对应的位置：
3）、点击左上角[File->Save World As],保存我们的world文件
3)、将该文件保存到我们的功能包mbot_gazebo目录下的worlds文件夹下，后面运行launch文件需要用到：
3、在[mbot_gazebo]功能包下的launch文件夹创建模型启动文件
1）、新建终端，进入功能包下的launch文件夹
cd ~/ros/src/mbot_gazebo/launch/
2）、创建模型启动文件myhouse1.launch
touch myhouse1.launch
3）、打开该文件，写入如下配置launch文件的代码：
打开文件：
gedit myhouse1.launch
launch文件配置代码：
<launch>
<!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/myhouse1.world"/> <!-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable -->
<arg name="paused" value="false"/>
<arg name="use_sim_time" value="true"/>
<arg name="gui" value="true"/>
<arg name="headless" value="false"/>
<arg name="debug" value="false"/>
</include>
</launch>
其中我们需要修改的内容如下图所示：
修改完成之后点击保存后关闭！
4、程序编译
1）、进入ROS工作空间
cd ~/ros
2)、代码编译
catkin_make
成功编译如下所示：
3）、程序注册
source ./devel/setup.bash
4)、终端运行我们的launch文件
roslaunch mbot_gazebo myhouse1.launchros
5）、运行的结果如下所示：
这里，我们运用gazebo进行室内环境搭建的整个过程就完成啦，是不是很简单呢，小伙伴们赶快运行gazebo进行搭建吧！
以上就是本次博客的全部内容，希望对本次博客的阅读，可以让小伙伴们更加熟悉的掌握gazebo环境搭建的用法哦！遇到问题的小伙伴，评论区留言，林君学长看到会给大家解答的，这个学长不太冷！
陈一月的又一天编程岁月^ _ ^