ROS机器人定位导航仿真

一、安装配置环境

1、下载源码包

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

2、安装需要的插件

driver_base、controllers、ackermann_msgs、planner

分别执行下列命令

sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller

3、编译

catkin_make

二、仿真

1、添加环境变量

source ~/ros/devel/setup.bash

2、运行模型

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 

然后通过在tk窗口下WASD来移动小车

3、修改小车位置并启动地图

修改后启动运行，位置已经改变

然后启动地图，

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

三、创建地图

1、建立并保存地图

gazebo

然后对地图进行保存：

2、在gazebo中引入地图模型并添加障碍物

然后对该地图模型保存

3、运行地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

四、gmapping建图

1、建图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch
roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

分别运行上述命令后；

2、保存地图

rosrun map_server map_saver -f test_map

五、导航运动

1、修改文件参数后启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

依次执行上述命令后；

2、设计行车轨迹

3、启动脚本

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

小车在前进；

4、到达目的地

总结：在下载插件和运行程序的时候，我的电脑都很卡，这与当时的网络有很大的关系吧，还有就是当初在安装的时候给的运行内存太小也有部分原因吧，但最终结果还是好的，小车慢慢跑，还是爬到了终点。