- 嵌入式知识篇---机械臂的运动学结算(简单2自由度)
Atticus-Orion
嵌入式知识篇上位机知识篇嵌入式硬件篇人工智能机械臂解算
机械臂的“解算”本质是运动学解算,核心是解决“关节角度”和“末端位置”的互转问题。下面用最通俗的方式解释,并结合2自由度平面机械臂(结构最简单,适合入门)给出Python和ESP32代码,以及参数细节。一、机械臂运动学解算的通俗原理想象你有一条“简化的手臂”:只有大臂和小臂两个关节(类似人类的上臂和前臂),只能在桌面(X-Y平面)内运动。正解:知道“大臂转30°,小臂转60°”,算出“手掌”的位置
- 【Kafka】深入理解 Kafka MirrorMaker2 - 理论篇
文章目录MirrorMaker2架构:不止是一个工具,更是一个框架工作原理揭秘1.远程主题(RemoteTopics)2.消费位移同步(OffsetSync)3.工作流图核心配置参数详解总结实战注意事项与最佳实践最近,我们团队启动了一个新项目,需要从零开始搭建一套高可用的Kafka集群。谈到高可用,异地容灾是绕不开的话题。我们选择了Kafka官方推荐的MirrorMaker2(MM2)作为我们的跨
- 2019-6-30 星期日 多云 亲子日记第796天
小轩仔0808
时间过得真快,一转眼2019年已过半。今天宝贝的春季作文课也是最后一节课了,听说有拍卖活动,早起特别兴奋地去了教室。通过老师发的视频了解到:拍卖活动是通过孩子们一学期的努力,所得的积分,然后根据自己的所需所求,拍卖喜欢的玩具、零食等等。有一个视频我看了好几遍,宝贝跟一个同学激烈地PK着,不知道是什么东西,让他一次次勇敢地举起牌,站起来喊价,真为他感到欣慰。放学后我去接他,第一件事就是炫耀他拍到的战
- 宝丹:彦彦导师谈“羞愧感”
狮子心雨
我一会儿来分享一下,关于“羞愧感”吧,最近刚好想说说这个话题,好多伙伴估计也会遇到这个问题。有时候“我执”就是要坚决地破掉,一秒转念。学会转念的思维比较重要,其实我前几天还在【情商营】讲了这堂课。首先,我们要明白为什么我们会很容易陷入“羞愧感”?1.为什么很容易陷入“羞愧”以前我也不是很明白,我对大家好的时候,很多人都不是直接收到力量,而是时不时陷入“羞愧”,我对大家越好,大家越容易感到羞愧,难道
- C/C++:学生通讯录管理系统项目实战详解(附源码)
1.项目需求用来记录同学的信息的工具系统中需要实现的功能如下:添加联系人:向通讯录中添加新的联系人,信息包括(姓名、性别、年龄、联系电话、家庭住址)显示联系人:显示通讯录中所有联系人信息删除联系人:按照姓名删除指定联系人查找联系人:按照姓名查找指定联系人信息修改联系人:按照姓名重新修改指定联系人清空联系人:清空通讯录所有信息退出通讯录:退出通讯录系统2.创建项目3.头文件与宏定义#includeu
- 《曾国藩家书》全书详解,第十三书
巖枀
图片发自App《曾国藩家书》卷一“道光二十二年”正月十八日致父母书第66页-70页随书成长:这封信写于正月十八。第一节写与家中书信物品往来。第二节是重点,主要写在初八之后,弟弟曾国荃患病及如何医治的情况。以及自己心中感受。曾国荃所患是时疫之症,大概应该是冬天的一种传染病,再加上肝家有郁,胃家有滞。所以病情比较严重,曾国藩写道,当自己听到弟弟呻吟之声震屋瓦,自己日夜惶惧,可感乎对弟弟一片深情,曾国藩
- 嵌入式硬件篇---龙芯2k1000供电
Atticus-Orion
嵌入式硬件篇单片机嵌入式硬件供电充电
引入:龙芯2K1000给舵机供电,输出PWM时有时会导致龙芯2K1000关机,可能是由以下原因导致的:电源功率不足:龙芯2K1000的功耗为1-5W。如果舵机在运行时需要的电流较大,而龙芯2K1000无法提供足够的功率,就会导致自身电源电压下降。当电压下降到一定程度,龙芯2K1000可能会因为电源不稳定而关机。特别是舵机在启动、堵转或负载较大时,电流会显著增加,更容易引发这种情况。电路短路或断路:
- 你是那个他么
苏一色
六月三号,我的城市在下雨。阿花说我注定单身一辈子,说完这句话她摔门而去。我用我以为够淡然的态度来掩饰这一切。原来什么都只是我以为,就像失去你一样。你说你喜欢长发的女生,你说你不喜欢吸烟的女生,你说你喜欢围着你转的女生,你说你喜欢唱歌甜美的女生,他妈的什么都是你说。我剪了短发,我学会了抽烟,我嗓子开始变得越来越沙哑。所有你说的我都反着来了,唯一没做到的是围着你转,只不过是心在围着你转。我用和你反方向
- 咨询前应注意这几点
孙丽_cdb3
孙丽中级十期坚持分享第240天1.咨询范围的设置。做咨询前,咨询师要简单了解孩子的情况,最多谈十分钟就可以了,先了解是不是咨询的范畴,异常的(如抑郁、精神分裂等)就要转介,人际关系、学习、婚姻等对生活和工作有影响的、正常的才是咨询的范畴。然后根据自己的咨询专长(是不是属于自己的菜),再来做决定。如何判断要好好学习变态心理学。2.地点的设置。做咨询时一定要跟家长说一句话:"一定要征得孩子同意,!"孩
- B/S架构系统角色与对应协议详解
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B/S架构系统角色与对应协议详解一、核心角色及协议映射系统角色主要职责关键协议协议作用说明浏览器用户交互界面HTTP/HTTPS应用层通信基础(Browser)发送请求/渲染响应WebSocket全双工实时通信执行前端逻辑WebRTC点对点音视频传输DNS域名解析--------------------------------------------------------------------
- 抖音优惠券怎么获取的?抖音满减优惠券怎么领取?
好项目氧券
详解抖音优惠券如何获取,抖音满减优惠券怎么领取随着抖音的火热,越来越多的用户在抖音平台上发现了一种新的优惠方式——抖音优惠券。通过领取和使用抖音优惠券,用户可以在抖音购物时享受到更多的折扣和优惠。那么,如何获取抖音优惠券,以及如何领取抖音满减优惠券呢?本文将为您详细解答。一、抖音优惠券获取方式1.直接领取优惠券用户可以在抖音官方网站或客户端上直接领取优惠券。进入抖音官网或客户端,在页面中找到优惠券
- B/S 架构通信原理详解
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B/S架构通信原理详解一、核心架构Browser/Server(浏览器/服务器)模型:前端:浏览器作为统一客户端(Chrome/Firefox/Edge等)后端:服务器处理业务逻辑+数据存储(Nginx/Apache/Tomcat等)通信协议:基于HTTP/HTTPS的请求-响应模型二、完整通信流程sequenceDiagramparticipant用户participant浏览器particip
- #转# 在新月和满月不练习Ashtanga瑜伽,为什么?
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因为在新月和满月的日子里,太阳和月亮对地球引力最大,如海水的潮汐现象等。我们跟所有含水物质一样,会受到月亮盈亏的影响(人体重量约有60%--70%成份是液体[水的元素])。月圆月缺由月亮跟太阳的相对位置决定,月亮和太阳相对时为满月,会合时为新月。新月的时候太阳月亮在同一侧,我们可以看到它黑暗的背阳面;满月时,太阳在西和月亮在东,它们由太阳相隔遥遥相对,我们可以看到整个月亮的向阳面.在这两天当中,太
- CSS 样式设计:背景、字体与边框渐变详解
前端呆猿
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一、CSS背景渐变CSS背景渐变是现代网页设计中常用的技术,可以创建平滑的颜色过渡效果,替代传统的静态背景图像。1.线性渐变(LinearGradient).element{background:linear-gradient(toright,#ff7e5f,#feb47b);}方向参数:toright、toleft、tobottom、totop,或角度如45deg可以添加多个颜色节点:linea
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目录核心功能模块及技术解析多平台适配与技术架构结语在社交网络迅速发展的今天,垂直社交平台逐渐成为主流。特别是类似小红书的圈子社交应用,它们不仅为用户提供了一个分享和交流的空间,还满足了特定群体的个性化需求。2024年您可以打造一个深度互动、功能丰富的垂直社区。本文将详细描述如何基于这些技术构建社交平台,并结合相关的技术术语和代码片段。演示下载地址:社交源码_语音聊天软件_即时通信软件-社交软件-宠
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目录一、名词解释二、数据类型(变量名无类型,变量值有类型)三、数据类型转换(万物皆可转字符串)四、标识符五、运算符六、字符串扩展七、数据输入八、if语句九、while语句十、for循环语句十一、函数十二、数据容器1、List列表2、tuple元组3、字符串4、序列的常用操作-切片5、set集合6、dict字典7、数据容器相互转换8、通用操作十三、文件编码一、名词解释1、字面量被写在代码中的固定的值
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微信小程序开发中常用的组件介绍基础概念组件是什么?为什么要使用组件?常用组件详解视图容器组件view示例一:基础使用示例二:绑定点击事件文本显示组件text示例三:显示动态文本图像显示组件image示例四:显示网络图片表单组件forminput示例五:简单表单导航组件navigator示例六:页面跳转列表组件scroll-view示例七:垂直滚动列表实际开发中的技巧结合实际经验的案例分析案例一:商
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前言:事物是什么?作为一个java程序员,也许我们仅仅只是停留在会使用的程度上,会通过在类上或者方法上使用@Transactional注解的方式来使用事物,但是背后的原理,为什么使用这个注解就能使事物生效可能并不是很清楚。下面本文详细一一介绍事物是什么,事物的特性,怎么使用等等。1.事物是什么所谓事物,在我的理解中就是一系列操作的一个集合,一旦其中一个操作失败,那么整个操作集合必须全部失败,回滚到
- 录音转写:颠覆传统共享下载体验 | 如何提升团队效率?
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一、为什么必须“智转”+“共享”?录音≠文本:领导真正想要的,是3分钟能读完的纪要,而不是2小时从头听。共享≠发送:临时链接、7天失效、VIP限速,都不叫共享,那叫“施舍”。团队作战:需求评审、设计、开发、测试、运营,五路人马都在等同一批素材,必须“一处上传、全员秒达”。————————————————二、技术选型:我们为什么放弃“大而全”,拥抱“小而美”传统网盘:上传快、下载慢,会员费年年涨;N
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实验拓扑图实验目的R1和R2使用PPP链路直连,R2和R3把2条PPP链路捆绑为PPPMP直连按照图示配置IP地址R2对R1的PPP进行单向chap验证R2和R3的PPP进行双向chap验证实验步骤1.R1和R2使用PPP链路直连,R2和R3把2条PPP链路捆绑为PPPMP直连步骤一在R2上创建MP-GROUP口[R2]intMP-group1步骤二把S1/0和S2/0加入到上一步创建的MP-GR
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[转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_69ffa1f90101siek.html]函数。简单地说,把一些R语句(赋值、计算或其他操作步骤)包装起来并给它一个名称,这就是函数。我们前面接触过的getClass(),class(),head(),rep(),cbind(),rbind()等都是函数。显示(打印)对象也有函数print(),但R有更简单的方法:输入对象名(
- Python设计模式:适配模式
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1.适配模式(AdapterPattern)详解适配模式(AdapterPattern)是一种结构型设计模式,它允许将一个类的接口转换成客户端所期望的另一种接口。适配模式使得原本由于接口不兼容而无法一起工作的类可以协同工作。换句话说,适配模式充当了一个桥梁,允许不同接口的类之间进行交互。在软件开发中,常常会遇到需要使用现有类的情况,但这些类的接口与我们需要的接口不匹配。适配模式提供了一种解决方案,
- 变型桥——桥接模式详解(Python实现)
引言在上一篇文章中,我们详细介绍了适配器模式(AdapterPattern),并展示了如何通过适配器将不兼容的接口转换为兼容的接口,使得原本无法协同工作的类能够在一起工作。这次,我们将探讨另一种结构性设计模式——桥接模式(BridgePattern),或者我们可以亲切地称它为“变型桥”。桥接模式将抽象部分与它的实现部分分离,使它们都可以独立地变化,通过引入一个桥接接口,桥接模式可以让抽象和实现独立
- Python适配器模式详解:让不兼容的接口协同工作
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一、模式定义与核心思想适配器模式(AdapterPattern)是一种结构型设计模式,它通过创建一个中间层(适配器),将不兼容的接口转换为客户端期望的接口。就像现实中的电源适配器,让不同国家的插头都能在同一个插座上工作。二、模式结构解析#目标接口:客户端期望的接口classTarget:defrequest(self):"""标准请求方法"""raiseNotImplementedError#被适
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《都市极品大亨》夏阳全文免费阅读【完结小说无弹窗】主角:夏阳简介:田产方圆八百里,后宫佳丽十来个,农忙时,我喝着可乐看美女,农闲时,带着美女喝花酒。----阅读全文小说内容请翻阅文章最底部---第3章仙泉三十出头的保安被眼前这两个小伙子肩上扛着的东西惊呆了,这他娘的是大蒜还是什么东西?大蒜能有这么大吗?“是啊,这是新研究出来的大蒜苗子。”夏阳眼珠一转,说道。“你们总厨早就跟我们定好了的,一到摘采时
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- 劝你别瞎自学!2025AI大模型路线图,手把手教你!大模型新人必看,少走三年弯路就靠这篇!
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这两年,大模型从实验室里的高冷研究,走到每个程序员、学生、转行者的聊天框和职业规划表里。几乎每天都有人来问我:"师兄,我是做后端的,能不能转大模型?""我在看一些课程,不知道该学哪些才有用?""我试着搭了个模型,发现全是坑,是不是我不适合?"今天这篇文章,我不打算讲那些泛泛而谈的大模型原理,我就站在一个“老转行人+老程序员+老训练营主理人”的角度,跟你聊聊:大模型怎么转?适合哪些人?哪些方向对新手
- 自己开发FT4222上位机软件 - USB转SPI
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写作背景 最近公司有个项目,让开发一个能够同时进行千兆网接收和SPI配置的上位机软件,开发语言不限,所以作者选择Python+PyQt作开发,做嵌入式固件开发的读者可能知道还需要一块USB转SPI的模块才能进行上下位机正常SPI读写,项目团队成员建议模块从淘宝网购买就好,作者经过调研对比,感觉从芯片质量到开发配套上来讲,FTDI的FT4222模块是最优选择。但令作者感到不快的是淘宝商家不提供模块
- 自己开发I2C Bootloader -下位机开发篇
EE工程师
嵌入式系统c语言visualstudiocodestm32单片机
开发前言 下位机开发就裸机编程而言其实就是基于MCU做固件或者说驱动开发,那目前作者接触到的主流的MCU型号国外的就是STM32,国内的就是GD32,至于其它家一般都有其特定的应用领域或者细分市场战略。就本项目的i2cbootloader开发而言,这里的下位机开发要实现的功能主要就包括两点,一是要实现串口转I2C驱动,二是要实现MCU内部Flash读写,具体来讲就是基于STM32F103来实现U
- PHP,安卓,UI,java,linux视频教程合集
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- 各表中的列名必须唯一。在表 'dbo.XXX' 中多次指定了列名 'XXX'。
bozch
.net.net mvc
在.net mvc5中,在执行某一操作的时候,出现了如下错误:
各表中的列名必须唯一。在表 'dbo.XXX' 中多次指定了列名 'XXX'。
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如何计算一个对象的大小呢?
 
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- JVM 不稳定参数
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-XX 参数被称为不稳定参数,之所以这么叫是因为此类参数的设置很容易引起JVM 性能上的差异,使JVM 存在极大的不稳定性。当然这是在非合理设置的前提下,如果此类参数设置合理讲大大提高JVM 的性能及稳定性。 可以说“不稳定参数”
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1.目标:实现用户登录后,再次登录就自动登录,无需用户名和密码
2.思路:将用户的信息保存为cookie
每次用户访问网站,通过filter拦截所有请求,在filter中读取所有的cookie,如果找到了保存登录信息的cookie,那么在cookie中读取登录信息,然后直接
- centos7 安装后失去win7的引导记录
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1.使用root身份(必须)打开 /boot/grub2/grub.cfg 2.找到 ### BEGIN /etc/grub.d/30_os-prober ### 在后面添加 menuentry "Windows 7 (loader) (on /dev/sda1)" { 
- Oracle 10g 官方中文安装帮助文档以及Oracle官方中文教程文档下载
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- JavaEE开源快速开发平台G4Studio_V3.2发布了
無為子
AOPoraclemysqljavaeeG4Studio
我非常高兴地宣布,今天我们最新的JavaEE开源快速开发平台G4Studio_V3.2版本已经正式发布。大家可以通过如下地址下载。
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G4Studio_V3.2版本变更日志
功能新增
(1).新增了系统右下角滑出提示窗口功能。
(2).新增了文件资源的Zip压缩和解压缩
- Oracle常用的单行函数应用技巧总结
百合不是茶
日期函数转换函数(核心)数字函数通用函数(核心)字符函数
单行函数; 字符函数,数字函数,日期函数,转换函数(核心),通用函数(核心)
一:字符函数:
.UPPER(字符串) 将字符串转为大写
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- Mockito异常测试实例
bijian1013
java单元测试mockito
Mockito异常测试实例:
package com.bijian.study;
import static org.mockito.Mockito.mock;
import static org.mockito.Mockito.when;
import org.junit.Assert;
import org.junit.Test;
import org.mockito.
- GA与量子恒道统计
Bill_chen
JavaScript浏览器百度Google防火墙
前一阵子,统计**网址时,Google Analytics(GA) 和量子恒道统计(也称量子统计),数据有较大的偏差,仔细找相关资料研究了下,总结如下:
为何GA和量子网站统计(量子统计前身为雅虎统计)结果不同?
首先:没有一种网站统计工具能保证百分之百的准确出现该问题可能有以下几个原因:(1)不同的统计分析系统的算法机制不同;(2)统计代码放置的位置和前后
- 【Linux命令三】Top命令
bit1129
linux命令
Linux的Top命令类似于Windows的任务管理器,可以查看当前系统的运行情况,包括CPU、内存的使用情况等。如下是一个Top命令的执行结果:
top - 21:22:04 up 1 day, 23:49, 1 user, load average: 1.10, 1.66, 1.99
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- spring四种依赖注入方式
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平常的java开发中,程序员在某个类中需要依赖其它类的方法,则通常是new一个依赖类再调用类实例的方法,这种开发存在的问题是new的类实例不好统一管理,spring提出了依赖注入的思想,即依赖类不由程序员实例化,而是通过spring容器帮我们new指定实例并且将实例注入到需要该对象的类中。依赖注入的另一种说法是“控制反转”,通俗的理解是:平常我们new一个实例,这个实例的控制权是我
- angular.injector
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AngularJSAngularJS API
angular.injector
描述: 创建一个injector对象, 调用injector对象的方法可以获得angular的service, 或者用来做依赖注入. 使用方法: angular.injector(modules, [strictDi]) 参数详解: Param Type Details mod
- java-同步访问一个数组Integer[10],生产者不断地往数组放入整数1000,数组满时等待;消费者不断地将数组里面的数置零,数组空时等待
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public class PC {
/**
* 题目:生产者-消费者。
* 同步访问一个数组Integer[10],生产者不断地往数组放入整数1000,数组满时等待;消费者不断地将数组里面的数置零,数组空时等待。
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private static final Integer[] val=new Integer[10];
private static
- 使用Struts2.2.1配置
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apachespringWebxmlstruts
Struts2.2.1 需要如下 jar包: commons-fileupload-1.2.1.jar commons-io-1.3.2.jar commons-logging-1.0.4.jar freemarker-2.3.16.jar javassist-3.7.ga.jar ognl-3.0.jar spring.jar
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- [职业与教育]青春之歌
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教育
每个人都有自己的青春之歌............但是我要说的却不是青春...
大家如果在自己的职业生涯没有给自己以后创业留一点点机会,仅仅凭学历和人脉关系,是难以在竞争激烈的市场中生存下去的....
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- oracle连接(join)中使用using关键字
daizj
JOINoraclesqlusing
在oracle连接(join)中使用using关键字
34. View the Exhibit and examine the structure of the ORDERS and ORDER_ITEMS tables.
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- NIO示例
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NIO服务端代码:
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- C语言学习homework1
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0、 课堂练习做完
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- select in order by , mysql排序
dcj3sjt126com
mysql
If i select like this:
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- 页面校验-新建项目
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- Ehcache(02)——ehcache.xml简介
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ehcache.xml文件是用来定义Ehcache的配置信息的,更准确的来说它是定义CacheManager的配置信息的。根据之前我们在《Ehcache简介》一文中对CacheManager的介绍我们知道一切Ehcache的应用都是从CacheManager开始的。在不指定配置信
- junit 4.11中三个新功能
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junit 4.11中两个新增的功能,首先是注解中可以参数化,比如
import static org.junit.Assert.assertEquals;
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- 国外程序员爱用苹果Mac电脑的10大理由
php教程分享
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Mac 在国外很受欢迎,尤其是在 设计/web开发/IT 人员圈子里。普通用户喜欢 Mac 可以理解,毕竟 Mac 设计美观,简单好用,没有病毒。那么为什么专业人士也对 Mac 情有独钟呢?从个人使用经验来看我想有下面几个原因:
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这一点太重要了,尤其是对开发人员,至少对于我来说很重要,这意味着Unix 下一堆好用的工具都可以随手捡到。如果你是个 wi
- 位运算、异或的实际应用
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位运算
一. 位操作基础,用一张表描述位操作符的应用规则并详细解释。
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- weblogic部署项目出现的一些问题(持续补充中……)
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- tomcat7性能调优(01)
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Tomcat优化: 1、最大连接数最大线程等设置
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javaDAO设计模式bean领域模型
O/R Mapping 是 Object Relational Mapping(对象关系映射)的缩写。通俗点讲,就是将对象与关系数据库绑定,用对象来表示关系数据。在O/R Mapping的世界里,有两个基本的也是重要的东东需要了解,即VO,PO。
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