ROS kinetic中 安装运行Gazebo&构建仿真环境

一、安装运行：
直接来指令吧：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

运行一下：

roscore
rosrun gazebo_ros gazebo

如果有上边Gazebo界面出现就表明安装成功了！
验证Gazebo是否与ROS系统成功连接，可以查看ROS的话题列表和服务列表！

rostopic list

二、构建仿真环境
1、直接插入型：
在Gazebo左侧列表中，有一个insert选项罗列了所有可以使用的模型，选择需要使用的模型放在主显示区即可在仿真环境中添加机器人和外部物体等仿真实例！
模型的加载需要连接外国的网站建议直接将模型文件下载并放置到本地路径~/.gazebo/models下：模型文件下载地址：
http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc 来自rosclub.cn
或是下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/
2、Building Editor
第二种方法是使用Gazebo提供的Building Editor工具手动绘制地图！在Gazebo菜单栏中选择Edit–Build Editor，可以打开如下图所示的绘制界面选择左侧的绘制选项即可！具体绘制方式自己琢磨琢磨就会很容易上手！