ORB-SLAM2在window下的配置 (2)

OpenCV的配置

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OpenCV是一个开源图像库，不仅在ORB-SLAM2中被使用，在配置ORB-SLAM2依赖的其他库中也有所运用，因此我们首先配置OpenCV.

OpenCV下载的地址是：http://opencv.org/

至于版本，原先ORB-SLAM2是用2.4.x的，事实上我们用3.x的版本也是可以的。本人比较喜欢较新的东西，因此我们就用3.x的吧。这两者的差别在于一个no_free_module，(似乎是)从3.0开始，这个模块从OpenCV消失，里边包含了诸如sift、surf的一些API，但这不妨碍我们配置ORB-SLAM2，如果以后需要用到这些算子的时候，我们可以从2.4.x版本的代码中抠出来。（不过3.x应该也有才对，我有点忘了）

那么版本是3.x，下载window版本的，是一个安装程序，我们将其安装在众库所在之处。由于OpenCV安装后的文件夹都叫opencv，因此我们为其建立一个文件夹放，取个能区分版本的名字，如我的：”OpenCV3_1”.

OK，OpenCV算是配置好了（注意了，我们默认忽略运行环境配置），还是挺傻瓜的。但为了能往后给其他的库使用，我们为其建立一个属性表吧。

打开vs2017，新建一个控制台程序，步骤随便来，我们主要为了建立个属性表。

完成之后，右键”属性管理器“（注意，不是”属性”，vs默认不打开此窗口，请在上方导航->视图中寻找）中的项目->添加新的属性表，打开新建属性表的窗口，设置好名称和路径。

注意，名称要保留着后缀.props，没有后缀虽然vs中也可以用，但是显示在电脑里，就是个很丑的不知其用的白色文件图标，vs不会帮我们自动补充后缀（在新建.c和.h的时候倒是会）。

路径一般会被设置为本工程所在目录，这是因为不同工程所需要的库往往不同。我们配的OpenCV是为众多工程服务的，因此我们把路径改在专门放属性表的地方吧。多说一句，命名方式最好能体现版本号，以及是否是debug或是release版本，如果是debug版本，我们在名称末尾（当然是后缀前）加个’d’.

OK，现在我们建立了一个空的属性表，在”属性管理器”中，我们的项目里可以看到它就在那。你会发现那里有几个文件夹在那，分别对应不同的编译模式，这里有个细节，如果你是右键项目来新建属性表的，所有模式下，都会添加那个属性表，他们均指向同一个东西。如果是右键文件夹（或者叫“筛选器”）的，那么只会在那个模式下添加属性表。

双击该属性表，我们要补充的内容有三处：

• 包含目录，即头文件目录
• 库目录，即.lib文件目录
• 库文件，即用于链接的.lib文件全称

记住，我们配置所有库，基本思路都是这样的。有人说，还有个dll的配置呢。那是运行时的问题，我们待会再说。

点击左边导航，到”VC++目录”，要修改的即是”包含目录”和”库目录”，前者让我们顺利include库的头，后者让我们顺利将其接口链接进我们的程序。

上面的内容只是示意。有个细节，属性表中黑体部分的意思是，此处内容非默认内容的意思。

双击以上右边的栏目，可以编辑目录，目录可以追加多条。打开OpenCV所在目录，将
- XXX/opencv/build/include
- XXX/opencv/build/include/opencv2
- XXX/opencv/build/include/opencv
添加至”包含目录”中（XXX为你的根目录）

将XXX/opencv/build/x64/vc14/lib添加至”库目录”。

点击”应用”一下，然后点击左边导航到链接器->输入，我们需要将.lib的全称（包括后缀）写在”附加依赖项“。

这个是OpenCV提供给我们程序链接的接口，它的全称去哪找呢？还记得刚才的库目录吗，链接的时候vs就会去库目录下寻找库文件.lib进行链接，所以名称可以在库目录下找到：opencv_world310.lib

注意到，该目录下有另外一个.lib文件，可以发现其名字后带了个d，说明它是debug版本的，一般来说，我们不要将不同模式版本的同一个库同时链接，因此就不填它。老版本的opencv有很多个.lib文件，添加的时候就很烦，因此我们用新版本也是有道理的。

到这里，点”确定”，该属性表就配置好了。想要试试看是否成功？那么在这个工程的main.cpp中随便写点代码吧：

#include 
using namespace cv;

int main()
{
    Mat image;
    return 0;
}

注意，编译的时候，vs上中部的调试器选择，需要调为release x64的，并且保证，”属性管理器”在该模式下，包含了刚才我们新建的属性表。

此时运行是会报错的，没错，就是缺少dll，这个时候我们可以通过添加系统变量的方法来做，但鉴于在(1)中谈到的利弊，我们采取以下的方法：

点击右方的”解决方案资源管理器”->右键项目->属性->调试。双击”环境”，弹出对话框，输入path=XXX/opencv/build/x64/vc14/bin/;

如配置系统环境一样，path的值可以是多个路径，使用英文冒号隔开。我们发现在该目录下，就有运行所用的dll了。

点击vs上方启动调试按钮，看到一个黑框一闪而过，其他什么都没有的话，那就大功告成了。