自动驾驶车上的传感器整理

厂商情况基于2018.06的了解，仅供参考。
本文主要基于https://blog.csdn.net/xiaohu50/article/details/78723539，在其基础上增加了自己查找的资料

1、CAN协议简介

简介：汽车CAN协议hacking

更加详细的可以参考kvasler的官网https://www.kvaser.com/about-can/

CAN接口分析硬件厂商

• kvasler
• 广州致远电子zlg

2、毫米波雷达

参考：
毫米波雷达技术及应用大解析（内有大量PPT干货） | 硬创公开课

小型毫米波雷达的基本原理是做成窄波束，每个波束3度5度这样，然后根据每个波束的返回结果来形成点云（在一个波束中的物体不易判断）

主要分为24Ghz，77Ghz，79Ghz几类，目前24Ghz的成熟度较高，国内外都有可用的厂商，77Ghz的基本还是用国外的。

厂商
最主要的是

• 博世（Bosch）
• 大陆（Continetal）

其它还可以参考

• Autoliv
• 德尔福（Dephi）
• Aerotenna

国内
湖南纳雷科技
http://www.nanoradar.cn/
77Ghz的只有代理大陆的

北京行易道
http://www.autoroad.cn/product/1/#m1

沈阳承泰科技
http://www.chengtech.net/

芜湖森思泰克
http://www.whstsensor.com/
77Ghz未量产

北京木牛领航科技
http://www.muniutech.cn/

激光雷达

单线/多线，

单线激光雷达

参考：

• 在自动驾驶中，单线激光雷达能干什么？｜硬创公开课
• 独家专栏 | 固态激光雷达的前世今生

厂商
SICK
傲视智绘

多线激光雷达

参考：
Velodyne推出128线激光雷达：探测距离比64线远一倍，最高垂直角分辨率达0.17°
Velodyne Laser Teardown 64线雷达拆解简介
Velodyne的对手中又多了个狠角色，Luminar要在激光雷达行业大杀四方？

多线相比于单线最本质的是同时在不同方向或者说垂直线上有多组激光数据，这样就能扫描出一个立体空间，而单线激光雷达只能获取那一个扫描面上的数据。

目前最高的是Velodyne的128线激光雷达VLS-128

厂商

• IBEO
• Velodyne
• Luminar(硅谷初创公司)

国内

• 速腾聚创
  量产16线，32线；
  固态属于实验室阶段；
• 禾赛科技
• 北科天绘

大部分自动驾驶项目上目前使用的还是成熟的机械式或者混合固态的激光雷达，成本高昂，未来固态雷达将显著降低成本和可靠性（机械式部件抗震等特性不好）

MEMS激光雷达/固态激光雷达

参考：

• 廉价化激光雷达的希望：MEMS激光雷达 vs 固态激光雷达 | 激光雷达技术全景
• 技术解析：Velodyne VS Quanergy 固态激光雷达哪家强？

机械式

混合固态

MEMS

利用MEMS微振镜（MEMS指的是微机电系统），把所有的机械部件集成到单个芯片，利用半导体工艺生产。

厂商

• 荷兰Innoluce公司（从飞利浦剥离，已经被著名汽车半导体供应商英飞凌全资收购）
• MicroVision
• 欧姆龙
• 日本先锋公司

相控阵原理

禾赛科技发布固态激光雷达 Pandar GT，李一帆自述：从「玩具」到「车规」的漫漫长路｜甲子光年

厂商

• 美国Quanergy
• 加拿大LeddarTech
• 加州的Tetravu

国产
禾赛科技（不确定）