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XuSheng.Mrs
APOLLOApolloperceptionshareddata
我目前用的是基于ros版本的apollo,在apollo内部有两种消息传输机制,一种是基于ros的回调函数的订阅来实现各个模块之间的数据通信,还有一种就是事件的通信机制,主要用于感知模块内部的通信,这种通信是基于进程间的内存共享来实现消息的传递.下面我主要介绍第二种消息传递的方式:先看一下事件的实际应用发布事件:voidAsyncFusionSubnode::PublishDataAndEvent
- 嵌入式QT开发:构建高效智能的嵌入式系统
嵌入式大圣
qt开发语言
摘要:本文深入探讨了嵌入式QT相关的各个方面。从QT框架的基础架构和核心概念出发,详细阐述了其在嵌入式环境中的优势与特点。文中分析了嵌入式QT的开发环境搭建过程,包括交叉编译工具链的配置等关键步骤。进一步探讨了嵌入式QT的界面设计与开发,涵盖了从基本控件的使用到复杂界面布局的构建。同时也深入研究了信号与槽机制在嵌入式系统中的应用,以及嵌入式QT与硬件设备的交互,包括输入输出设备的驱动与集成。还涉及
- CSS前端经典面试题及解析——小白入门必备
2301_82243710
程序员前端css
12.如何实现一个使用非标准字体的网页设计?使用@font-face并为不同的font-weight定义font-family。13.解释浏览器如何确定哪些元素与CSS选择器匹配。这部分与上面关于编写高效的CSS有关。浏览器从最右边的选择器(关键选择器)根据关键选择器,浏览器从DOM中筛选出元素,然后向上遍历被选元素的父元素,判断是否匹配。选择器匹配语句链越短,浏览器的匹配速度越快。例如,对于形如
- Android消息类型及事件分发流程
薛文旺
Android系统android
##消息类型用户消息类型指Wms将硬件物理消息转化成统一格式消息,分为三类:按键消息、触摸消息和轨迹球消息(此消息API的Demo中可见,游戏中比较常见)。而消息的组成由以下三项:Action(上和下)、KeyCode(键代码0-9a-z)、Repeat(重复次数)。消息先由DecorView处理,如果不处理,则分发到下面的ViewGroup和View;如果还没处理则上传给PhoneWindow,
- 谈一谈MVCC
神州永泰
大数据mysqljavaoracle数据库jvm
一MVCC的定义MVCC(Multi-VersionConcurrencyControl,多版本并发控制)是一种用于数据库管理系统(DBMS)中的并发控制方法,它允许数据库读写操作不加锁地并发执行,从而提高了数据库系统的并发性能。MVCC主要是通过维护数据的多个版本来实现这一点的,每个事务在执行时都会基于数据的某个版本进行操作,这样即使多个事务同时操作同一数据,也不会相互干扰。二MVCC的主要特点
- mybatisplus查询指定字段
色空大师
javamybatisplus
使用mybatisplus查询指定字段实体类packagecom.test.entity;importcom.baomidou.mybatisplus.annotation.IdType;importcom.baomidou.mybatisplus.annotation.TableField;importcom.baomidou.mybatisplus.annotation.TableId;imp
- C#中两个问号和一个问号的区别
大白1992
c#
一、一个问号vars="abcdef";varr=s==null?"":s;等同于:if(s==null)r="";elser=s;二、两个问号vart=(object)(ExcelHelper.ToExcelColumnLabel(position.ColIndex)??"?")等同于:if(ExcelHelper.ToExcelColumnLabel(position.ColIndex)==n
- BeanFactory 和 ApplicationContext
码了三年又三年
JavaSpringjava前端开发语言
1.BeanFactory和ApplicationContext都是spring框架提供的接口。2.BeanFactory接口是spring容器中最底层(顶层)的接口,面向spring框架,很多的内部的工厂类都实现该接口;ApplicationContext接口继承了BeanFactory接口,面向应用程序,提供额外的功能。3.实现了BeanFactory接口的工厂类,在使用某个对象时才会去创建初
- 自定义ios navigationItem 样式
宁静世界
自定义iosnavigationItem样式的需求在IOS非常常见,下面记录几种常用的设置方式普通方式image.png推荐的方式image.png
- (学习总结15)C++11小语法与拷贝问题
瞌睡不来
学习c++c++STL
C++11小语法与拷贝问题auto关键字范围forinitializer_list深拷贝与浅拷贝写时拷贝以下代码环境为VS2022C++。auto关键字在早期C/C++中auto的含义是:使用auto修饰的变量,是具有自动存储器的局部变量,不过一般都会隐藏,导致后来不重要了。C++11中,标准委员会赋予了auto全新的含义,即:auto不再是一个存储类型指示符,而是作为一个新的类型指示符来指示编译
- idea中 google-java-format 插件的使用
用户昵称23
javaintellij-ideajavaide全文检索运维
google-java-format是一个重新格式化Java源代码以符合GoogleJavaStyle的插件。一个google-java-format可从插件库下载也可以在IDE的File→Settings–>Plugins中下载。单击Marketplace选项卡,搜索google-java-format插件,然后单击Install按钮。默认情况下,该插件将被禁用。要在当前项目中启用它,请转到Fi
- 简单易懂,财务报表分析学习笔记:市净率
偷懒苦行僧
一、市净率的定义市净率(Price-to-BookRatio,简称P/BPBR)指的是每股股价与每股净资产的比值;市净率=股票市价÷每股净资产或市净率=股票总市值÷净资产净资产=资产总额-负债总额二、市净率的作用市净率既反映了市场对于企业的评价,也为投资决策提供参考;在股票交易市场中,股票价格是由交易各方的实际交易价格确定,能够及时地反映出市场中投资者对企业的评价,再以净资产的账面价值作比较,为投
- C#中两个问号和一个问号
andy76123
usingSystem;usingSystem.Collections.Generic;usingSystem.Linq;usingSystem.Text;namespaceConsoleApplication1{classProgram{staticvoidMain(string[]args){int?a;a=null;//此时输出3//a=6;//此时输出6intb=a??3;Console.
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Solidity笔记区块链web3
ERC20ERC20全称“EthereumRequestforComment20”,是一种标准接口,用于实现代币合约。ERC20标准定义了一组函数和事件,使得代币可以在不同的应用和平台之间相互操作。ERC20标准接口定义了一组必须实现的函数和事件:interfaceIERC20{//查询代币的总供应量functiontotalSupply()externalviewreturns(uint);//
- VirtualBox网络设置详解
开心感恩
引言:近期在macbookprom1下研究通过Vagrant配置Vmware、Virtualbox虚拟机搭建K8S集群的问题,碰到虚拟机的网络设置,有许多概念性的东西会困扰到集群网络的搭建,在参考文章的过程碰到一片较好的英文blog文章,详细介绍了虚拟机网络的配置,可惜是英文,索性翻译过来供大家参考。在这个现代商业世界中,网络是交互式计算机操作的一个重要组成部分。很难想象,在这个变化速度越来越快的
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程序员apache安全架构
ApacheShiro是一个功能强大且易于使用的Java安全框架,它执行身份验证、授权、加密和会话管理,可用于保护任何应用程序——从命令行应用程序、移动应用程序到最大的web和企业应用程序。Shiro提供了应用程序安全API来执行以下方面:Authentication(认证):验证用户身份,即用户登录。Authorization(授权):访问控制Cryptography(密码学):保护或隐藏私密数
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- 交通肇事
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假期结束了,今天是开学第一天。早上送儿子上学路上,看见了一起交通事故,两个小轿车因为超车撞到一起,车上人员受了伤,救护车也来了,场面很惨。很多交通肇事都是因为速度快。有一个很矛盾的现象:现在的交通规则,高速上小轿车一般限速120迈,但生产厂家把小轿车的时速设计越来越快,国家有关部门为什么不让车辆在出厂时最大时速只能在规定范围内呢?这样能减少多少交通事故,养车一族也会减少不少的罚款,不是很好吗?在此
- 【网络安全】漏洞挖掘之会话管理缺陷
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未经许可,不得转载。文章目录正文正文目标:example.com该站点允许存在主要邮箱和次要邮箱。在尝试使用次要邮箱和密码登录时,由于账户最初是通过主邮箱创建的,无法登录。于是,我通过次要邮箱使用GoogleOAuth进行登录。令人意外的是,我成功通过GoogleOAuth登录了该账户。接着,我在两个浏览器上登录了同一个账户:Chrome浏览器使用主邮箱(
[email protected])和
- 血浆DNA中量富集提取试剂简介
清风拂面vv
一、产品简介:BIOG游离DNA富集提取试剂盒是常州百代生物科技股份有限公司研制的专门用于提取较大量液体样本中低浓度DNA的富集提取试剂盒。血清、血浆等液体样本中游离DNA的高效提取一直是个难题,由于提取原理上的缺陷,磁珠法的提取富集度和灵敏度远不如离心柱法,而即使是离心柱法,目前也存在富集倍数偏低的问题。使用较小的样本量,如目前常用的0.2-0.3ml,则提取的DNA量少,洗脱液DNA浓度较低,
- MFC建立C语言项目,mfc开发(mfc项目开发实例85个)
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MFC建立C语言项目
什么是MFC编程MFC(MicrosoftFoundationClassLibrary)中的各种类结合起来构成了一个应用程序框架,它的目的就是让程序员在此基础上来建立Windows下的应用程序,这是一种相对.用MFC的四个模式都可以设计上面的界面吗?同时标签能够在单文档中建立不。可以,MFC,文档视图架构,单文档应用程序,再加一个静态窗口分割。可以列举一个简单的例子说明楼上说的太复杂了,那是要到一
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通信概念最大似然算法
CDF(cumulativedistributionfunction)叫做累积分布函数,描述一个实数随机变量X的概率分布,是概率密度函数的积分。它的最主要作用就是观测某些数值也就是随机变量的取值在那个附近出现的概率比较大,它是一个增函数.可以有效的处理一些异常值.随机变量小于或者等于某个数值的概率P(X=b(i)&a(s)<=b(i+1)n(i)=n(i)+1;s=s+1;endendendsum
- 网易云音乐pac
猪猪一号
functionFindProxyForURL(url,host){if(host=='sentry.music.163.com'||host=='clientlog3.music.163.com'||host=='clientlog.music.163.com'||host=='music.163.com'||host=='interface.music.163.com'||host=='int
- 如何升级Python环境
懒大王爱吃狼
python开发语言编辑器
要升级Python环境,可以按照以下步骤进行操作:1.首先,确定您当前安装的Python版本。可以在命令行中运行以下命令来检查Python版本:python--version2.访问Python官方网站(https://www.python.org/downloads/)下载最新的Python安装程序。选择与您操作系统兼容的版本。3.运行下载的安装程序,并按照提示进行安装。在安装过程中,确保选择“
- 基于webrtc的多人连麦直播开源框架 Janus-gateway-iOS
天宇365
ios日常笔记iosobjective-c
低延时、地卡顿、高音画质是直播技术方向追求的方向,webrtc属于业内良心开源项目,绝大多数连麦直播技术基于此项目,连麦技术架构有Mesh、MCU、SFU三种技术架构。三种技术架构优缺点各异,大家可以自行查阅。但是基于目前的直播状况,现在最合适的,也是使用比较多的是SFU架构。但是SFU架构除了客户端的webrtc需要完成,更重要的服务器也需要搭建。如果你需要多人连麦直播 Janus-gatew
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gelao18sui
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通信类常用的英语词汇(表记录的)插入修改添加删除InsertModify,updateAddDelete(拨号后)拨号音不断Non-stopDialTone(程序,进程)调度Dispatch(程序安装的)序列号SerialNumberSN(单板)不在位Not-in-position(单板等)插入/拔出Plug/Unplug(发货)附件,辅助设备Accessories(话务员)为分机用户代拨外线Di
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物联网GinLogrusGolangWeb
Gin自带了logger,可以输出到文件。不过为了更好的管理日志,以及后面的集中采集,这里引入了logrus。先看看Gin的log,官方代码,比较简单。funcmain(){//关闭打印的字体颜色。到文件里面不需要颜色gin.DisableConsoleColor()//输出到文件f,_:=os.Create("gin.log")gin.DefaultWriter=io.MultiWriter(f
- 直返APP与其他返利平台相比,有哪些不同之处?
日常购物技巧呀
想要下载直返APP,你可以在各大应用商店搜索“直返”并下载安装。无论你是使用的是苹果的AppStore还是安卓的GooglePlay,都能找到直返APP的身影。只需轻轻一点,就能将这款实用的购物工具添加到你的手机中。【高省】APP(高佣金领导者)是一个自用省钱佣金高,分享推广赚钱多的平台,百度有几百万篇报道,运行三年,稳定可靠。高省APP,是2021年推出的平台,0投资,0风险、高省APP佣金更高
- MongoDB :第五章:MongoDB 插入更新删除查询文档
2401_84558091
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“_id”:ObjectId(“56064f89ade2f21f36b03136”),“title”:“MongoDB”,“description”:“MongoDB是一个Nosql数据库”,“by”:“菜鸟教程”,“url”:“http://www.runoob.com”,“tags”:[“mongodb”,“database”,“NoSQL”],“likes”:100}可以看到标题(title
- 设计模式介绍
tntxia
设计模式
设计模式来源于土木工程师 克里斯托弗 亚历山大(http://en.wikipedia.org/wiki/Christopher_Alexander)的早期作品。他经常发表一些作品,内容是总结他在解决设计问题方面的经验,以及这些知识与城市和建筑模式之间有何关联。有一天,亚历山大突然发现,重复使用这些模式可以让某些设计构造取得我们期望的最佳效果。
亚历山大与萨拉-石川佳纯和穆雷 西乐弗斯坦合作
- android高级组件使用(一)
百合不是茶
androidRatingBarSpinner
1、自动完成文本框(AutoCompleteTextView)
AutoCompleteTextView从EditText派生出来,实际上也是一个文本编辑框,但它比普通编辑框多一个功能:当用户输入一个字符后,自动完成文本框会显示一个下拉菜单,供用户从中选择,当用户选择某个菜单项之后,AutoCompleteTextView按用户选择自动填写该文本框。
使用AutoCompleteTex
- [网络与通讯]路由器市场大有潜力可挖掘
comsci
网络
如果国内的电子厂商和计算机设备厂商觉得手机市场已经有点饱和了,那么可以考虑一下交换机和路由器市场的进入问题.....
这方面的技术和知识,目前处在一个开放型的状态,有利于各类小型电子企业进入
&nbs
- 自写简单Redis内存统计shell
商人shang
Linux shell统计Redis内存
#!/bin/bash
address="192.168.150.128:6666,192.168.150.128:6666"
hosts=(${address//,/ })
sfile="staticts.log"
for hostitem in ${hosts[@]}
do
ipport=(${hostitem
- 单例模式(饿汉 vs懒汉)
oloz
单例模式
package 单例模式;
/*
* 应用场景:保证在整个应用之中某个对象的实例只有一个
* 单例模式种的《 懒汉模式》
* */
public class Singleton {
//01 将构造方法私有化,外界就无法用new Singleton()的方式获得实例
private Singleton(){};
//02 申明类得唯一实例
priva
- springMvc json支持
杨白白
json springmvc
1.Spring mvc处理json需要使用jackson的类库,因此需要先引入jackson包
2在spring mvc中解析输入为json格式的数据:使用@RequestBody来设置输入
@RequestMapping("helloJson")
public @ResponseBody
JsonTest helloJson() {
- android播放,掃描添加本地音頻文件
小桔子
最近幾乎沒有什麽事情,繼續鼓搗我的小東西。想在項目中加入一個簡易的音樂播放器功能,就像華為p6桌面上那麼大小的音樂播放器。用過天天動聽或者QQ音樂播放器的人都知道,可已通過本地掃描添加歌曲。不知道他們是怎麼實現的,我覺得應該掃描設備上的所有文件,過濾出音頻文件,每個文件實例化為一個實體,記錄文件名、路徑、歌手、類型、大小等信息。具體算法思想,
- oracle常用命令
aichenglong
oracledba常用命令
1 创建临时表空间
create temporary tablespace user_temp
tempfile 'D:\oracle\oradata\Oracle9i\user_temp.dbf'
size 50m
autoextend on
next 50m maxsize 20480m
extent management local
- 25个Eclipse插件
AILIKES
eclipse插件
提高代码质量的插件1. FindBugsFindBugs可以帮你找到Java代码中的bug,它使用Lesser GNU Public License的自由软件许可。2. CheckstyleCheckstyle插件可以集成到Eclipse IDE中去,能确保Java代码遵循标准代码样式。3. ECLemmaECLemma是一款拥有Eclipse Public License许可的免费工具,它提供了
- Spring MVC拦截器+注解方式实现防止表单重复提交
baalwolf
spring mvc
原理:在新建页面中Session保存token随机码,当保存时验证,通过后删除,当再次点击保存时由于服务器端的Session中已经不存在了,所有无法验证通过。
1.新建注解:
? 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
- 《Javascript高级程序设计(第3版)》闭包理解
bijian1013
JavaScript
“闭包是指有权访问另一个函数作用域中的变量的函数。”--《Javascript高级程序设计(第3版)》
看以下代码:
<script type="text/javascript">
function outer() {
var i = 10;
return f
- AngularJS Module类的方法
bijian1013
JavaScriptAngularJSModule
AngularJS中的Module类负责定义应用如何启动,它还可以通过声明的方式定义应用中的各个片段。我们来看看它是如何实现这些功能的。
一.Main方法在哪里
如果你是从Java或者Python编程语言转过来的,那么你可能很想知道AngularJS里面的main方法在哪里?这个把所
- [Maven学习笔记七]Maven插件和目标
bit1129
maven插件
插件(plugin)和目标(goal)
Maven,就其本质而言,是一个插件执行框架,Maven的每个目标的执行逻辑都是由插件来完成的,一个插件可以有1个或者几个目标,比如maven-compiler-plugin插件包含compile和testCompile,即maven-compiler-plugin提供了源代码编译和测试源代码编译的两个目标
使用插件和目标使得我们可以干预
- 【Hadoop八】Yarn的资源调度策略
bit1129
hadoop
1. Hadoop的三种调度策略
Hadoop提供了3中作业调用的策略,
FIFO Scheduler
Fair Scheduler
Capacity Scheduler
以上三种调度算法,在Hadoop MR1中就引入了,在Yarn中对它们进行了改进和完善.Fair和Capacity Scheduler用于多用户共享的资源调度
2. 多用户资源共享的调度
- Nginx使用Linux内存加速静态文件访问
ronin47
Nginx是一个非常出色的静态资源web服务器。如果你嫌它还不够快,可以把放在磁盘中的文件,映射到内存中,减少高并发下的磁盘IO。
先做几个假设。nginx.conf中所配置站点的路径是/home/wwwroot/res,站点所对应文件原始存储路径:/opt/web/res
shell脚本非常简单,思路就是拷贝资源文件到内存中,然后在把网站的静态文件链接指向到内存中即可。具体如下:
- 关于Unity3D中的Shader的知识
brotherlamp
unityunity资料unity教程unity视频unity自学
首先先解释下Unity3D的Shader,Unity里面的Shaders是使用一种叫ShaderLab的语言编写的,它同微软的FX文件或者NVIDIA的CgFX有些类似。传统意义上的vertex shader和pixel shader还是使用标准的Cg/HLSL 编程语言编写的。因此Unity文档里面的Shader,都是指用ShaderLab编写的代码,然后我们来看下Unity3D自带的60多个S
- CopyOnWriteArrayList vs ArrayList
bylijinnan
java
package com.ljn.base;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Iterator;
import java.util.List;
import java.util.concurrent.CopyOnWriteArrayList;
/**
* 总述:
* 1.ArrayListi不是线程安全的,CopyO
- 内存中栈和堆的区别
chicony
内存
1、内存分配方面:
堆:一般由程序员分配释放, 若程序员不释放,程序结束时可能由OS回收 。注意它与数据结构中的堆是两回事,分配方式是类似于链表。可能用到的关键字如下:new、malloc、delete、free等等。
栈:由编译器(Compiler)自动分配释放,存放函数的参数值,局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中
- 回答一位网友对Scala的提问
chenchao051
scalamap
本来准备在私信里直接回复了,但是发现不太方便,就简要回答在这里。 问题 写道 对于scala的简洁十分佩服,但又觉得比较晦涩,例如一例,Map("a" -> List(11,111)).flatMap(_._2),可否说下最后那个函数做了什么,真正在开发的时候也会如此简洁?谢谢
先回答一点,在实际使用中,Scala毫无疑问就是这么简单。
- mysql 取每组前几条记录
daizj
mysql分组最大值最小值每组三条记录
一、对分组的记录取前N条记录:例如:取每组的前3条最大的记录 1.用子查询: SELECT * FROM tableName a WHERE 3> (SELECT COUNT(*) FROM tableName b WHERE b.id=a.id AND b.cnt>a. cnt) ORDER BY a.id,a.account DE
- HTTP深入浅出 http请求
dcj3sjt126com
http
HTTP(HyperText Transfer Protocol)是一套计算机通过网络进行通信的规则。计算机专家设计出HTTP,使HTTP客户(如Web浏览器)能够从HTTP服务器(Web服务器)请求信息和服务,HTTP目前协议的版本是1.1.HTTP是一种无状态的协议,无状态是指Web浏览器和Web服务器之间不需要建立持久的连接,这意味着当一个客户端向服务器端发出请求,然后We
- 判断MySQL记录是否存在方法比较
dcj3sjt126com
mysql
把数据写入到数据库的时,常常会碰到先要检测要插入的记录是否存在,然后决定是否要写入。
我这里总结了判断记录是否存在的常用方法:
sql语句: select count ( * ) from tablename;
然后读取count(*)的值判断记录是否存在。对于这种方法性能上有些浪费,我们只是想判断记录记录是否存在,没有必要全部都查出来。
- 对HTML XML的一点认识
e200702084
htmlxml
感谢http://www.w3school.com.cn提供的资料
HTML 文档中的每个成分都是一个节点。
节点
根据 DOM,HTML 文档中的每个成分都是一个节点。
DOM 是这样规定的:
整个文档是一个文档节点
每个 HTML 标签是一个元素节点
包含在 HTML 元素中的文本是文本节点
每一个 HTML 属性是一个属性节点
注释属于注释节点
Node 层次
- jquery分页插件
genaiwei
jqueryWeb前端分页插件
//jquery页码控件// 创建一个闭包 (function($) { // 插件的定义 $.fn.pageTool = function(options) { var totalPa
- Mybatis与Ibatis对照入门于学习
Josh_Persistence
mybatisibatis区别联系
一、为什么使用IBatis/Mybatis
对于从事 Java EE 的开发人员来说,iBatis 是一个再熟悉不过的持久层框架了,在 Hibernate、JPA 这样的一站式对象 / 关系映射(O/R Mapping)解决方案盛行之前,iBaits 基本是持久层框架的不二选择。即使在持久层框架层出不穷的今天,iBatis 凭借着易学易用、
- C中怎样合理决定使用那种整数类型?
秋风扫落叶
c数据类型
如果需要大数值(大于32767或小于32767), 使用long 型。 否则, 如果空间很重要 (如有大数组或很多结构), 使用 short 型。 除此之外, 就使用 int 型。 如果严格定义的溢出特征很重要而负值无关紧要, 或者你希望在操作二进制位和字节时避免符号扩展的问题, 请使用对应的无符号类型。 但是, 要注意在表达式中混用有符号和无符号值的情况。
&nbs
- maven问题
zhb8015
maven问题
问题1:
Eclipse 中 新建maven项目 无法添加src/main/java 问题
eclipse创建maevn web项目,在选择maven_archetype_web原型后,默认只有src/main/resources这个Source Floder。
按照maven目录结构,添加src/main/ja
- (二)androidpn-server tomcat版源码解析之--push消息处理
spjich
javaandrodipn推送
在 (一)androidpn-server tomcat版源码解析之--项目启动这篇中,已经描述了整个推送服务器的启动过程,并且把握到了消息的入口即XmppIoHandler这个类,今天我将继续往下分析下面的核心代码,主要分为3大块,链接创建,消息的发送,链接关闭。
先贴一段XmppIoHandler的部分代码
/**
* Invoked from an I/O proc
- 用js中的formData类型解决ajax提交表单时文件不能被serialize方法序列化的问题
中华好儿孙
JavaScriptAjaxWeb上传文件FormData
var formData = new FormData($("#inputFileForm")[0]);
$.ajax({
type:'post',
url:webRoot+"/electronicContractUrl/webapp/uploadfile",
data:formData,
async: false,
ca
- mybatis常用jdbcType数据类型
ysj5125094
mybatismapperjdbcType
MyBatis 通过包含的jdbcType
类型
BIT FLOAT CHAR