树莓派4b 4G内存版安装Ubuntu18.04.4+ros_melodic+kubuntu-desktop

树莓派4b有4G版本的，最近好像还出了8G内存版的，性能提升了不少，毕竟3b的内存确实小了点，稍微复杂点的程序跑起来卡得厉害。

但是目前针对4b的Ubuntu-mate还没有，或者说没有像Ubuntu-mate16.04在树莓派3b上安装那么方便：烧录到内存卡，插卡到树莓派，开机，做一些基本的配置就OK了。

 

另外，还有一个问题，如果树莓派上的系统是树莓派的原生系统，想要用ROS机器人操作系统，现在普遍的做法都是要编译ROS源码，分为两种，一种是安装简易版本的ROS，即ROS-BASE

ROS-BASE只有十几个功能包满足不了使用的需求，少了很多重要的包，比如如果要用ros_arduino_bridge，里面涉及到的common_msgs包就没有，还需要另外安装，非常不方便。

 

另外一种是安装ros-desktop版本，有一百九十多个包，编译的过程更加漫长，而且中间需要下载opencv3的源码，如果没有则下载不了，导致编译失败，几个小时甚至半天的时间就浪费了。

 

 

编译过程中出现的一些错误

 

 

期间还有一个tf的包编译失败。。。

 

这个编译的过程很容易出错，上面贴的几张图片，是有关在Raspbian Buster中安装ROS操作系统的失败尝试，大概持续了两天，尝试了很多网上的教程，最终我放弃了在树莓派原生系统上安装ROS的做法。

 

后来在网上刷到一篇文章，是说Ubuntu桌面版和服务器版本之间的区别的，服务器版本就是那种只有命令行界面的，没有图形界面的版本，里面的观点是两者的内核从12版本后就是一致的，只是在内核的基础上安装了不同的软件从而版本的不同，甚至你可以在server版本上安装桌面，把server版本变成desktop版本，于是我开始尝试安装服务器版本的Ubuntu到树莓派4b上，然后给它安装一个图形界面。

 

目前Ubuntu server18版本早就已经有了，并且官网明确说了可以安装在树莓派4b上，于是我下载了一个Ubuntu18.04.3版本的，烧录，开机，发现是可以用的，不过没有界面，就是一个命令行给你，第一次用server版本的Ubuntu，不太习惯。

针对树莓派的Ubuntu server ：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

官方页面就提供了安装教程，十分简洁，安装完了，后面还提供了三种桌面环境供大家选择，安装完了桌面环境，基本上就和Ubuntu desktop无差了。

但是这里还有一个坑，Ubuntu18.04.3版本在安装完以后，并且安装了kubuntu-desktop桌面，开机后会出现不响应鼠标和键盘的情况，好像谷歌上面有大神给出了解决方案，是因为驱动的问题，但是处理起来比较麻烦，后面重新下载了Ubuntu18.04.4版本，发现这个版本中已经把上面的bug解决了。

我下载的是长期支持版本18.04.4 LTS版本，64位的系统

官方的安装教程，基本上就是下载，烧录，插卡，启动

 

这里贴一下官方的教程

提供了三种桌面环境：xubuntu-desktop lubuntu-desktop kubuntu-desktop，推荐安装第一个就行了，满足使用要求，占用资源少

 

Ubuntu18.04.4开机后会出现内核模块启动失败的提示信息，这个是有关打印机的，一般不会用到，可以无视

不管它，换个清华的源，联网，sudo apt install xxxx，安装完，重启，开机，妥了，然后可以直接安装桌面版的ROS，当然是melodic，小乌龟跑起来，真妥了。

登录桌面的界面，之前鼠标键盘不响应的问题在这个版本中已经被修复了

 

 

还是希望树莓派4b的Ubuntu-mate早点发行，那样省事很多。