Apollo5.0安装

前言

Apollo5.0要求：

1. 系统版本在ubuntu16.04或ubuntu16.04以上
2. NVIDIA驱动>=410.48 Driver Download 一般ubutun上自带了NVIDIA驱动，可在Setting->Software&Update->Additional Driver里查看；或者根据这个说明下载Apollo内核跟英伟达驱动
3. 安装NVIDIA-docker 2.0，参考这个链接，或使用百度的脚本

系统配置

1. ubuntu18.04
2. X86_64架构
3. CUDA10.0

参考链接

https://github.com/ApolloAuto/apollo
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_release.md
https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu/

操作步骤

一、下载Apollo源码

git clone https://gitee.com/Tengyun_Mo/apollo.git --depth 1
cd apollo
git fetch --unshallow
git pull

说明：以上步骤是为了解决下载源码失败总结的步骤，详细信息参考链接

二、编译Apollo源码

1. 安装Docker

（1） 卸载旧版本的Docker

sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc

（2） 用软件仓库来安装Docker

详细内容参考官方链接

1. 设置软件仓库

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install \
   apt-transport-https \
   ca-certificates \
   curl \
   gnupg-agent \
   software-properties-common
$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
$ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88
$ sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"

2. 安装 DOCKER ENGINE - COMMUNITY

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
$ apt-cache madison docker-ce

  docker-ce | 5:18.09.1~3-0~ubuntu-xenial | https://download.docker.com/linux/ubuntu  xenial/stable amd64 Packages
  docker-ce | 5:18.09.0~3-0~ubuntu-xenial | https://download.docker.com/linux/ubuntu  xenial/stable amd64 Packages
  docker-ce | 18.06.1~ce~3-0~ubuntu       | https://download.docker.com/linux/ubuntu  xenial/stable amd64 Packages
  docker-ce | 18.06.0~ce~3-0~ubuntu       | https://download.docker.com/linux/ubuntu  xenial/stable amd64 Packages
  ...
$ sudo docker run hello-world    //测试docker是否安装成功

（3）使用post-installation steps for Linux测试Docker

2. 编译Apollo

以下步骤需在apollo文件下运行

bash docker/scripts/dev_start.sh     //启动container
bash docker/scripts/dev_into.sh      //进入container
bash apollo.sh build

3. 启动并运行Apollo

以下步骤需先进入container

1. 开启module monitor

bash scripts/bootstrap.sh

2. 在浏览器里登录网址http://localhost:8888/
   你会看到
3. 回放demo
   需先下载demo链接，然后将下载的demo放在下面命令的路径下

# You can now replay this demo "record" in a loop with the '-l' flag
cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l

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