- 欧拉角的,万向锁---和---奇点,的数学解释
Zwc 1
飞行器无人机
效果演示部分(注意,欧拉旋转的三个转动参数,是从初始位置开始然后按照顺序的转动再到达最终姿态,而不是在现有姿态上进行绕自己某个轴来转动)如下动图所示,在欧拉旋转中(真笛卡尔坐标系中,围绕自身坐标轴的有固定旋转的顺序),当某个轴旋转90度时候,不管怎么给另外两个旋转轴数值,产生的效果都只是能围绕某个轴进行转动。这样的话相当于两个轴合并成了一个轴(两个系数合并成一个系数)(这就是所谓的损失了一个自由度
- 仍未接入DeepSeek,字节有自己的计划!
蜂耘
人工智能业界资讯ai
DeepSeek如烈火般蔓延,用深度思考之火席卷整个AI界,一时间,与AI相关的产品陆陆续续接入DeepSeek,百度、腾讯等大厂虽有自研AI,却依旧毫不犹豫地投入DeepSeek怀抱。君不见,腾讯接入DeepSeek后,短期内股价疯涨两次,这是由于DeepSeek强化了AI产品的竞争力,大家认为DeepSeek的技术与腾讯的用户基础结合,能碰撞出AI应用变现加速的火花。在腾讯元宝接入DeepSe
- strtr和str_replace效率探索
hello_simon
php
今天写代码用到字符串规制,就上网查了下strtr与str_replace的效率如何,网上一些地方说strtr比str_replace快四倍。半信半疑,自己就做了下测试。strtr比较怪异,用法这里不提。只做两种这两个函数可以替换用的测试例子。第一种list($usec,$sec)=explode('',microtime());$star=$usec+$sec;$string='paocaiasd
- Unity 封装一个依赖于MonoBehaviour的计时器(上) 基本功能
咩咩-哈基米版
Unity案例实战全解析Unity框架学习unity游戏引擎c#
灵感来自下面这本书的协程部分,因此我就自己尝试写了一个我的新书Unity3D游戏开发(第3版)|雨松MOMO程序研究院如果你不知道什么是协程:unity保姆级教程之协同程序_unity协同-CSDN博客一句话概括:协程就是单线程的异步操作,其作用于Unity的主线程1.我写了如下几个功能(只展示无参数):基础校验privateboolCheckCount(intcount){if(countcal
- 手写tomcat
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tomcatjava服务器
1.前言对于JavaEE的初学者来说,大家学完JAVASE之后,马上进入了WEB阶段的学习。大家在JAVASE阶段写代码时,从头到尾都是自己写的,到了WEB阶段,尤其是进入Servlet的学习阶段,有人会感到困惑,怎么我写的代码看不到main函数了,服务端的Servlet是个什么东东呢?tomcat服务器到底底层做了哪些事情呢?为了帮助大家更好的理解tomcat服务器,也为了帮助大家更好的步入WE
- python进程和线程之间通信_python进程和线程通信
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1,线程(Thread)使用多线程可以有效的利用CPU资源(Python例外)。然而多线程所带来的程序的复杂度也不可避免,尤其是对竞争资源的同步问题。然而在python中由于使用了全局解释锁(GIL)的原因,代码并不能同时在多核上并发的运行,也就是说,Python的多线程不能并发,使用多线程来改进自己的Python代码后,程序的运行效率却下降了。实际上使用多线程的编程模型是很困难的,程序员很容易犯
- python任务调度平台 界面_分布式任务调度平台XXL-JOB
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python任务调度平台界面
以前带我的人说过,最好的学习就是看官方文档,个人也有4个T的学习视频,但是会发现讲的都是入门,有的也比较浅。官方文档比较官方,也比较权威,打开xxl-job的官网,写的贼详细,有些人喜欢收博客,不喜欢看官网,因此就直接复制过来了,过段时间会参考文档,自己来一遍。一、简介1.1概述XXL-JOB是一个分布式任务调度平台,其核心设计目标是开发迅速、学习简单、轻量级、易扩展。现已开放源代码并接入多家公司
- 「 DelegateUI 」Ant-d 风格的 Qt Qml UI 套件
梦起丶
QtDelegateUIQtQuick(Qml)开发之旅qtant-dqmlui-kitui
写在前面:关于为什么要写一套新的UI框架一方面,QtQml生态中缺乏一套既遵循现代设计规范(自带的功能少且丑,懂得都懂),又能深度整合Qt生态的开源组件库。另一方面,QtQml中也有一些其他方案,例如FluentUIQml,然鹅这个库老版直接不维护(新版不开源且Qt6.8+官方已经实现WinUI3风格组件)。因此,我决定自己写一套,但需要遵循一套现代UI设计规范,然后个人比较喜欢Ant-d的样式和
- 独立开发者 5 个月,月收入赶超北京工资,我的一点心得
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大家好,我是一名开源项目作者,也是一名独立开发者,今年5月份我从北京离职,回到老家河北,开始了自己的独立开发之路,最近几个月的收入慢慢赶超了北京的工资,自己心态上也有很大的变化,把自己的一点心得分享出来,希望一起交流,也给准备踏上独立开发的朋友一点点参考。目前主要的盈利模式是为其他研发团队提供可二次开发的在线图片编辑器源码,省去基础功能的研发成本,附带提供定制功能开发,目标就是帮助企业快速搭建在线
- linux课程总结
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linux世界很大,我想去学学。从第一周到现在,每周的博客分享对我的帮助很大。不仅将自己学到的东西写下来加深了印象,同时也方便自己和别人日后查阅。虽然只是入门讲解,但是希望能对像笔者一样的菜鸟有帮助。一、每周bolg汇总下面是对每周blog的一个导航和概述。第一周:浅谈计算机是如何工作的通过这个简单的c程序,大致分析了计算机的工作情况,主要是栈的调用。冯诺依曼机指出程序与数据一样存贮,按程序编排的
- nginx报错:the “ssl“ parameter requires ngx_http_ssl_module in usrlocalnginxconfnginx.conf128
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前情回放:我一个前端被发配到客户那里当运维,我只想安安静静的敲代码怎么就这么难呢(我太难了。。。)。言归正传,遇到客户要求把http换成https,客户这边是生产环境。没有办法随便搞,只能把自己的域名换成https了,经过2天的努力啃骨头,终于搞定了,为了避免忘记,遇到了几个个问题,特此记录一下。准备工作:1一台服务器(我的是腾讯服务器),一个域名(我的是阿里申请的域名),服务器打开443端口(我
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ReactNativeNavigation官方文档路由跳转到app第一个页面方法navigation.popToTop()navigation.navigate(‘routeName’)不能用navigation.push(‘Home’),这个会入栈一个新路由页,而不是回到首页页面栈&跳转和浏览器环境类似,Native也是用栈来保存页面访问历史,但是不同与浏览器只有入栈一个页面,出栈一个页面两种操
- CSS中相对定位使用详情
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1.如何设置相对定位?给元素设置postition:relative即可实现相对定位.可以使用left,right,top,bottom四个属性调整位置.2.相对定位的参考点在哪里?相对于自己原来的位置3.相对定位的特点:1.不会脱离文档流,元素位置的变化,只是视觉效果上的变化,不会对其他元素产生任何影响.2.定位元素的显示层级比普通元素高,无论什么定位,显示层级都是一样的.默认规则是:定位的元素
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当你在自己的Python程序中采用了基于事件循环的异步编程方法之后,你就会发现自己不自觉地被其牢牢吸引住,并不是说这一方法多么棒,而是因为你不得不想办法保证程序中的任意环节都不能是阻塞的!例如当前的场景是希望从MongoDB中读取每一条未处理过的数据,下载并保存其中的图片信息,然后更新数据库的内容。Python常用的MongoDB异步驱动是Motor:结合asyncio使用方法如下:importm
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——市场上的进销存软件一大堆,选来选去又找不到适合自己的,选个软件怎么这么麻烦!别急,我特地花时间找了国内外的9款进销存系统,把功能、特点、适用企业、使用场景都整理好了,直接对比,一目了然,省得大家踩坑!无论你是个体户、小微企业,还是做批发、制造、电商,这里都有合适的选择,快来看看哪款最适合你。根据个人经验,已整理好了进销存系统模板,自取>>https://s.fanruan.com/s5fpp1
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先自我介绍一下,小编浙江大学毕业,去过华为、字节跳动等大厂,目前阿里P7深知大多数程序员,想要提升技能,往往是自己摸索成长,但自己不成体系的自学效果低效又漫长,而且极易碰到天花板技术停滞不前!因此收集整理了一份《2024年最新Python全套学习资料》,初衷也很简单,就是希望能够帮助到想自学提升又不知道该从何学起的朋友。既有适合小白学习的零基础资料,也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课
- Spring Boot 多数据源解决方案:dynamic-datasource-spring-boot-starter 的奥秘(上)
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在SpringBoot生态中,dynamic-datasource-spring-boot-starter是一个非常实用的组件,它为我们在多数据源场景下提供了便捷的解决方案。在上一篇文章《一分钟上手:如何创建你的第一个SpringBootStarter》中,我们学习了如何创建自己的starter,今天我们就来深入探究下dynamic-datasource-spring-boot-starter的源
- Electron+Python软件系统开发记录(一):基础环境搭建
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环境配置遇到的坑pythonnodejsthrift
Electron+Python软件系统开发记录(一):基础环境搭建1.问题说明最近开始做本科毕设,其中有一部分内容是搭建一个完整的软件系统。系统要求就是常见的客户端,服务器,数据库的整体架构。因为本科不是计算机系的,所以学习的相关技能少,以前写课程设计一般用QT或者MFC,还有Mac的OC语言。本着多学习的态度,这次选用了Electron框架,可以迫使自己学学html,css,js这些东西。后端因
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以下部分内容由AI生成,再添加自己的理解,仅供参考与了解记录一、redis简单介绍Redis是一个开源的高性能键值对数据库,支持多种数据结构,如字符串(String)、哈希(Hash)、列表(List)、集合(Set)和有序集合(SortedSet)等。核心原理1.单线程模型redis使用单线程处理命令(核心逻辑),避免了多线程竞争问题。通过非阻塞I/O多路复用监听多个客户端连接,高效处理请求。所
- Typora的学习,Markdown的语法简介,VsCode+Markdown的愉快写作
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机器人工程专业的菜狗日常markdownhtmlhtml5
Typora的学习,Markdown的语法简介,VsCode+Markdown的愉快写作来,看个神器相信用了这,以后你将抛弃其他的文本编辑器,什么,学了之后可以让文章逼格拉满?不用再用word来折磨自己,让写作从此愉悦?还不快点来和我一起学习?什么是Typora?Typora是一款支持实时预览的MarkDown文本编译器。支持Windows,MacOS,以及Linux三方平台白嫖党狂喜,因为它是完
- 强大的销售团队背后 竟然是大数据分析的身影
蓝儿唯美
数据分析
Mark Roberge是HubSpot的首席财务官,在招聘销售职位时使用了大量数据分析。但是科技并没有挤走直觉。
大家都知道数理学家实际上已经渗透到了各行各业。这些热衷数据的人们通过处理数据理解商业流程的各个方面,以重组弱点,增强优势。
Mark Roberge是美国HubSpot公司的首席财务官,HubSpot公司在构架集客营销现象方面出过一份力——因此他也是一位数理学家。他使用数据分析
- Haproxy+Keepalived高可用双机单活
bylijinnan
负载均衡keepalivedhaproxy高可用
我们的应用MyApp不支持集群,但要求双机单活(两台机器:master和slave):
1.正常情况下,只有master启动MyApp并提供服务
2.当master发生故障时,slave自动启动本机的MyApp,同时虚拟IP漂移至slave,保持对外提供服务的IP和端口不变
F5据说也能满足上面的需求,但F5的通常用法都是双机双活,单活的话还没研究过
服务器资源
10.7
- eclipse编辑器中文乱码问题解决
0624chenhong
eclipse乱码
使用Eclipse编辑文件经常出现中文乱码或者文件中有中文不能保存的问题,Eclipse提供了灵活的设置文件编码格式的选项,我们可以通过设置编码 格式解决乱码问题。在Eclipse可以从几个层面设置编码格式:Workspace、Project、Content Type、File
本文以Eclipse 3.3(英文)为例加以说明:
1. 设置Workspace的编码格式:
Windows-&g
- 基础篇--resources资源
不懂事的小屁孩
android
最近一直在做java开发,偶尔敲点android代码,突然发现有些基础给忘记了,今天用半天时间温顾一下resources的资源。
String.xml 字符串资源 涉及国际化问题
http://www.2cto.com/kf/201302/190394.html
string-array
- 接上篇补上window平台自动上传证书文件的批处理问卷
酷的飞上天空
window
@echo off
: host=服务器证书域名或ip,需要和部署时服务器的域名或ip一致 ou=公司名称, o=公司名称
set host=localhost
set ou=localhost
set o=localhost
set password=123456
set validity=3650
set salias=s
- 企业物联网大潮涌动:如何做好准备?
蓝儿唯美
企业
物联网的可能性也许是无限的。要找出架构师可以做好准备的领域然后利用日益连接的世界。
尽管物联网(IoT)还很新,企业架构师现在也应该为一个连接更加紧密的未来做好计划,而不是跟上闸门被打开后的集成挑战。“问题不在于物联网正在进入哪些领域,而是哪些地方物联网没有在企业推进,” Gartner研究总监Mike Walker说。
Gartner预测到2020年物联网设备安装量将达260亿,这些设备在全
- spring学习——数据库(mybatis持久化框架配置)
a-john
mybatis
Spring提供了一组数据访问框架,集成了多种数据访问技术。无论是JDBC,iBATIS(mybatis)还是Hibernate,Spring都能够帮助消除持久化代码中单调枯燥的数据访问逻辑。可以依赖Spring来处理底层的数据访问。
mybatis是一种Spring持久化框架,要使用mybatis,就要做好相应的配置:
1,配置数据源。有很多数据源可以选择,如:DBCP,JDBC,aliba
- Java静态代理、动态代理实例
aijuans
Java静态代理
采用Java代理模式,代理类通过调用委托类对象的方法,来提供特定的服务。委托类需要实现一个业务接口,代理类返回委托类的实例接口对象。
按照代理类的创建时期,可以分为:静态代理和动态代理。
所谓静态代理: 指程序员创建好代理类,编译时直接生成代理类的字节码文件。
所谓动态代理: 在程序运行时,通过反射机制动态生成代理类。
一、静态代理类实例:
1、Serivce.ja
- Struts1与Struts2的12点区别
asia007
Struts1与Struts2
1) 在Action实现类方面的对比:Struts 1要求Action类继承一个抽象基类;Struts 1的一个具体问题是使用抽象类编程而不是接口。Struts 2 Action类可以实现一个Action接口,也可以实现其他接口,使可选和定制的服务成为可能。Struts 2提供一个ActionSupport基类去实现常用的接口。即使Action接口不是必须实现的,只有一个包含execute方法的P
- 初学者要多看看帮助文档 不要用js来写Jquery的代码
百合不是茶
jqueryjs
解析json数据的时候需要将解析的数据写到文本框中, 出现了用js来写Jquery代码的问题;
1, JQuery的赋值 有问题
代码如下: data.username 表示的是: 网易
$("#use
- 经理怎么和员工搞好关系和信任
bijian1013
团队项目管理管理
产品经理应该有坚实的专业基础,这里的基础包括产品方向和产品策略的把握,包括设计,也包括对技术的理解和见识,对运营和市场的敏感,以及良好的沟通和协作能力。换言之,既然是产品经理,整个产品的方方面面都应该能摸得出门道。这也不懂那也不懂,如何让人信服?如何让自己懂?就是不断学习,不仅仅从书本中,更从平时和各种角色的沟通
- 如何为rich:tree不同类型节点设置右键菜单
sunjing
contextMenutreeRichfaces
组合使用target和targetSelector就可以啦,如下: <rich:tree id="ruleTree" value="#{treeAction.ruleTree}" var="node" nodeType="#{node.type}"
selectionChangeListener=&qu
- 【Redis二】Redis2.8.17搭建主从复制环境
bit1129
redis
开始使用Redis2.8.17
Redis第一篇在Redis2.4.5上搭建主从复制环境,对它的主从复制的工作机制,真正的惊呆了。不知道Redis2.8.17的主从复制机制是怎样的,Redis到了2.4.5这个版本,主从复制还做成那样,Impossible is nothing! 本篇把主从复制环境再搭一遍看看效果,这次在Unbuntu上用官方支持的版本。 Ubuntu上安装Red
- JSONObject转换JSON--将Date转换为指定格式
白糖_
JSONObject
项目中,经常会用JSONObject插件将JavaBean或List<JavaBean>转换为JSON格式的字符串,而JavaBean的属性有时候会有java.util.Date这个类型的时间对象,这时JSONObject默认会将Date属性转换成这样的格式:
{"nanos":0,"time":-27076233600000,
- JavaScript语言精粹读书笔记
braveCS
JavaScript
【经典用法】:
//①定义新方法
Function .prototype.method=function(name, func){
this.prototype[name]=func;
return this;
}
//②给Object增加一个create方法,这个方法创建一个使用原对
- 编程之美-找符合条件的整数 用字符串来表示大整数避免溢出
bylijinnan
编程之美
import java.util.LinkedList;
public class FindInteger {
/**
* 编程之美 找符合条件的整数 用字符串来表示大整数避免溢出
* 题目:任意给定一个正整数N,求一个最小的正整数M(M>1),使得N*M的十进制表示形式里只含有1和0
*
* 假设当前正在搜索由0,1组成的K位十进制数
- 读书笔记
chengxuyuancsdn
读书笔记
1、Struts访问资源
2、把静态参数传递给一个动作
3、<result>type属性
4、s:iterator、s:if c:forEach
5、StringBuilder和StringBuffer
6、spring配置拦截器
1、访问资源
(1)通过ServletActionContext对象和实现ServletContextAware,ServletReque
- [通讯与电力]光网城市建设的一些问题
comsci
问题
信号防护的问题,前面已经说过了,这里要说光网交换机与市电保障的关系
我们过去用的ADSL线路,因为是电话线,在小区和街道电力中断的情况下,只要在家里用笔记本电脑+蓄电池,连接ADSL,同样可以上网........
 
- oracle 空间RESUMABLE
daizj
oracle空间不足RESUMABLE错误挂起
空间RESUMABLE操作 转
Oracle从9i开始引入这个功能,当出现空间不足等相关的错误时,Oracle可以不是马上返回错误信息,并回滚当前的操作,而是将操作挂起,直到挂起时间超过RESUMABLE TIMEOUT,或者空间不足的错误被解决。
这一篇简单介绍空间RESUMABLE的例子。
第一次碰到这个特性是在一次安装9i数据库的过程中,在利用D
- 重构第一次写的线程池
dieslrae
线程池 python
最近没有什么学习欲望,修改之前的线程池的计划一直搁置,这几天比较闲,还是做了一次重构,由之前的2个类拆分为现在的4个类.
1、首先是工作线程类:TaskThread,此类为一个工作线程,用于完成一个工作任务,提供等待(wait),继续(proceed),绑定任务(bindTask)等方法
#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf8 -*-
- C语言学习六指针
dcj3sjt126com
c
初识指针,简单示例程序:
/*
指针就是地址,地址就是指针
地址就是内存单元的编号
指针变量是存放地址的变量
指针和指针变量是两个不同的概念
但是要注意: 通常我们叙述时会把指针变量简称为指针,实际它们含义并不一样
*/
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int * p; // p是变量的名字, int *
- yii2 beforeSave afterSave beforeDelete
dcj3sjt126com
delete
public function afterSave($insert, $changedAttributes)
{
parent::afterSave($insert, $changedAttributes);
if($insert) {
//这里是新增数据
} else {
//这里是更新数据
}
}
 
- timertask
shuizhaosi888
timertask
java.util.Timer timer = new java.util.Timer(true);
// true 说明这个timer以daemon方式运行(优先级低,
// 程序结束timer也自动结束),注意,javax.swing
// 包中也有一个Timer类,如果import中用到swing包,
// 要注意名字的冲突。
TimerTask task = new
- Spring Security(13)——session管理
234390216
sessionSpring Security攻击保护超时
session管理
目录
1.1 检测session超时
1.2 concurrency-control
1.3 session 固定攻击保护
 
- 公司项目NODEJS实践0.3[ mongo / session ...]
逐行分析JS源代码
mongodbsessionnodejs
http://www.upopen.cn
一、前言
书接上回,我们搭建了WEB服务端路由、模板等功能,完成了register 通过ajax与后端的通信,今天主要完成数据与mongodb的存取,实现注册 / 登录 /
- pojo.vo.po.domain区别
LiaoJuncai
javaVOPOJOjavabeandomain
POJO = "Plain Old Java Object",是MartinFowler等发明的一个术语,用来表示普通的Java对象,不是JavaBean, EntityBean 或者 SessionBean。POJO不但当任何特殊的角色,也不实现任何特殊的Java框架的接口如,EJB, JDBC等等。
即POJO是一个简单的普通的Java对象,它包含业务逻辑
- Windows Error Code
OhMyCC
windows
0 操作成功完成.
1 功能错误.
2 系统找不到指定的文件.
3 系统找不到指定的路径.
4 系统无法打开文件.
5 拒绝访问.
6 句柄无效.
7 存储控制块被损坏.
8 存储空间不足, 无法处理此命令.
9 存储控制块地址无效.
10 环境错误.
11 试图加载格式错误的程序.
12 访问码无效.
13 数据无效.
14 存储器不足, 无法完成此操作.
15 系
- 在storm集群环境下发布Topology
roadrunners
集群stormtopologyspoutbolt
storm的topology设计和开发就略过了。本章主要来说说如何在storm的集群环境中,通过storm的管理命令来发布和管理集群中的topology。
1、打包
打包插件是使用maven提供的maven-shade-plugin,详细见maven-shade-plugin。
<plugin>
<groupId>org.apache.maven.
- 为什么不允许代码里出现“魔数”
tomcat_oracle
java
在一个新项目中,我最先做的事情之一,就是建立使用诸如Checkstyle和Findbugs之类工具的准则。目的是制定一些代码规范,以及避免通过静态代码分析就能够检测到的bug。 迟早会有人给出案例说这样太离谱了。其中的一个案例是Checkstyle的魔数检查。它会对任何没有定义常量就使用的数字字面量给出警告,除了-1、0、1和2。 很多开发者在这个检查方面都有问题,这可以从结果
- zoj 3511 Cake Robbery(线段树)
阿尔萨斯
线段树
题目链接:zoj 3511 Cake Robbery
题目大意:就是有一个N边形的蛋糕,切M刀,从中挑选一块边数最多的,保证没有两条边重叠。
解题思路:有多少个顶点即为有多少条边,所以直接按照切刀切掉点的个数排序,然后用线段树维护剩下的还有哪些点。
#include <cstdio>
#include <cstring>
#include <vector&