android上层应用apk到G-sensor driver的大致流程：

Android HAL层，即硬件抽象层，是Google响应厂家“希望不公开源码”的要求推出的新概念
1，源代码和目标位置
源代码： /hardware/libhardware目录,该目录的目录结构如下：
/hardware/libhardware/hardware.c编译成libhardware.so，目标位置为/system/lib目录
/hardware/libhardware/include/hardware目录下包含如下头文件：
hardware.h 通用硬件模块头文件
copybit.h copybit模块头文件
gralloc.h gralloc模块头文件
lights.h  背光模块头文件
overlay.h overlay模块头文件
qemud.h  qemud模块头文件
sensors.h 传感器模块头文件
/hardware/libhardware/modules目录下定义了很多硬件模块
这些硬件模块都编译成xxx.xxx.so，目标位置为/system/lib/hw目录



2,Android对于Sensor的API定义在 hardware/libhardware/include/hardware/sensor.h中, 要求在sensor.so提供以下8个API函数
[控制方面]
int (*open_data_source)(struct sensors_control_device_t *dev);
int (*activate)(struct sensors_control_device_t *dev, int handle, int enabled);
int (*set_delay)(struct sensors_control_device_t *dev, int32_t ms);
int (*wake)(struct sensors_control_device_t *dev);
[数据方面]
int (*data_open)(struct sensors_data_device_t *dev, int fd);
int (*data_close)(struct sensors_data_device_t *dev);
int (*poll)(struct sensors_data_device_t *dev, sensors_data_t* data);
[模块方面]
int (*get_sensors_list)(struct sensors_module_t* module, struct sensor_t const** list);

在Java层Sensor的状态控制由SensorService来负责,它的java代码和JNI代码分别位于:
frameworks/base/services/java/com/android/server/SensorService.java
frameworks/base/services/jni/com_android_server_SensorService.cpp

在Java层Sensor的数据控制由SensorManager来负责,它的java代码和JNI代码分别位于:
frameworks/base/core/java/android/hardware/SensorManager.java
frameworks/base/core/jni/android_hardware_SensorManager.cpp

android framework中与sensor通信的是sensorService.java和sensorManager.java。
sensorService.java的具体通信是通过JNI调用sensorService.cpp中的方法实现的。
sensorManager.java的具体通信是通过JNI调用sensorManager.cpp中的方法实现的。

sensorService.cpp和sensorManger.cpp通过hardware.c与sensor.so通信。其中sensorService.cpp实现对sensor的状态控制，sensorManger.cpp实现对sensor的数据控制。
sensor.so通过ioctl控制sensor driver的状态，通过打开sensor driver对应的设备文件读取G-sensor采集的数据。

android SDK提供了4个类来于sensor通信，分别为 sensor,sensorEvent,sensorEventListener,sensorManager.其中 sensorEventListener用来在sensorManager中注册需要监听的sensor类型。

sensorManager.java提供registrater(),unregistrater()接口供sensorEventListener使用。
sensorManager.java不断轮询从sensor.so中取数据。取到数据后送给负责监听此类型sensor的 sensorEventListener.java。sensorEventListener.java通过在sensorManager.java中注册可以监听特定类型的sensor传来的数据。

系统启动时执行systemProcess,会启动sensorService.java,在sensorService.java的构造函数中调用JNI方法_sensor_control_init()。
sensorService.cpp中相应的方法android_int()会被执行。该函数会调用hardware.c中的方法hw_get_module()此函数又通过调用load()函数在system/lib/hw下查找sensor.so
查找时会根据harware.c中定义好的sensor.*.so的扩展名的顺序查找，找到第一个匹配的时候即停止，并将该sensor.so中定义好的一个全局变量HAL_MODULE_INFO_SYM带回。该变量包含的一个
重要信息是它的一个成员结构变量中包含的一个函数指针open，该指针所指函数会对一个device结构变量赋值，从而带出sensorService.cpp 和sensorManager.cpp与sensor通信所需要的全部信息。
device结构变量有两种变体分别供sensorService.cpp和sensorManaer.cpp使用。其中主要是一些函数指针指向与sensor通信的函数。
sensorService.cpp和sensorManager.cpp在得到HAL_MODULE_INFO_SYM结构后都会调用 sensors.h的inline函数open()通过HAL_MODULE_INFO_SYM的open函数指针将所需的device信息取回。

系统在启动activityManager.java时，它会启动sensorManager.java，它也会调用hardware.c中的方法hw_get_module()带回HAL_MODULE_INFO_SYM