ROS与ROS2比较

ROS2新特性

1. ROS2全面支持三种平台

ØUbuntu 16.04（Xenial）

ØMac OS X 10.12（Sierra）

ØWindows 10
2.实现了分布式架构

ROS 1主要构建于Linux系统之上，主要支持Ubuntu。而ROS 2采用全新的架构，底层基于DDS(Data Distribution Service)通信机制，支持实时性、嵌入式、分布式、多操作系统。ROS 2支持的系统包括Linux、windows、Mac、RTOS，甚至是单片机等没有操作系统的裸机。
 
ROS 1的通讯系统基于TCPROS/UDPROS，强依赖于master节点的处理，而ROS 2的通讯系统是基于DDS，进而取消了master，同时在ROS2内部提供了DDS的抽象层实现，有了这个抽象层，用户就可以不去关注底层的DDS使用了哪个商家的API。
ROS 2目前已经在Ubuntu Xenial，OS X El Capitan以及Windows 10上进行了CI测试和支持

(DDS详细介绍：https://www.ncnynl.com/archives/201708/1939.html)
3.使用新版本的编程语言

ØROS 2广泛使用C ++ 11。而ROS 1的核心主要使用C ++ 03，在其API并没有使用C++ 11功能。

ØROS 2的Python版本至少为3.5，ROS 1的Python版本为2.7
4.使用了新的编译系统Ament（ROS为Catkin）
5.ROS1可以通过rosbridge和ROS 2通信

 

 

ROS应用的缺陷

 

相比ROS1，ROS2带来了几个好处。一个好处是托管启动，你可以指定节点启动顺序。另一个好处是数据分发服务（DDS）通信协议，它可以以零拷贝的方式传递消息，节省了CPU和内存资源。在开发方面，他们花了更多的精力来增加测试覆盖率，提供更多更好理解的文档，以及更多持续集成，以便实现软件的认证。

 

说了那么多ROS2的优点，但是在版本稳定性，和社区支持程度（尤其是相关程序包，如MoveIt及相关教程）来讲还是不如ROS，对于独立开发者或者科研人员来讲，个人觉得还是先从ROS基础进行原型开发，开发成熟之后再考虑代码移植（ROS->ROS2）或者平台移植（Linux->Windows）问题。