BundleAdjustment
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bundlefusion向ubuntu16.04移植成功！

　　经过自己的一番努力，今天终于把bundlefusion向ubuntu16.04移植完成。移植实现的功能如下：基于Hash的voxel融合算法，基于CUDA实现的算法，实现integrate，deintegrate功能，实现输出.off文件格式，.pcd文件格式。由于自己不太熟悉OpenGL，文中的渲染显示部分没有实现，GPU到CPU双向流动，移植了，但是没有调试，这个不用也能出结果，就是数据都在GPU里面，目前GPU现存够大，问题不大。下面给个用标准测试数据作为输入，分别采用普林斯顿的tsdf-fusion和我的slam-fusion(我就这么叫，因为它基于任何slam都可以运行，如果是orb_slam2，它就叫orb-fusion)

 

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