bundlefusion在ubuntu16.04的移植结果对比

       当然我前面的博客也介绍了我的移植部分，这篇再写一下，bundlefusion在ubuntu16.04上移植的部分包括：在GPU上基于哈希的voxel存储，integrate，deintegrate,可以输出pcd点云格式，off格式的结果，移植了cpu与gpu双向流动部分，但是没有调试，目前GPU显存足够大，所以这个不影响结果，没有渲染显示部分。就是移植了文章融合部分的主要思想，另外我没有移植sift跟踪部分，这部分可以用其他slam代替，比如orb_slam2，dvo_slam。 下面贴一张对比结果，我用普林斯顿大学提供的测试数据集，并用他们的tsdf-fusion做了一个ply结果的三维图像，和我用同一个数据集，用我移植的程序(我叫他slam_fusion，如果是orb_slam2作为姿态的输入部分，就叫orb_fusion) 做的pcd文件做对比。结果看如下照片，下面图片左上角是我用我的移植的fusion程序做的结果，右面是tsdf-fusion做的结果，左下角是数据集中的原始图片，tsdf-fusion只做深度融合，所以它不是彩色的。