gazebo仿真环境安装

因为在笔记本上运行gazebo发现机器人不动，通过检查rqt_graph发现gazebo节点没有订阅cmd_vel话题，是因为gazebo坏了，没有相关插件，机器人的轮子、雷达也都不好使，本以为重新安装即可，但是由于404错误，ros包都无法在线安装，只好下载源码编译。

1.安装ros-full会自带gazebo

2.需要安装其他版本可以先卸载

sudo apt-get remove gazebo* 

3.再按照官网步骤安装

http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install

4.再安装gazebo_ros接口

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo8-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo8-ros-control

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_installing

5.遇到的坑

安装gazebo_ros包时总是提示404错误，所以只能手动下载gazebo_ros这个包进行编译，编译过程中会提示缺少很多各种各样的包，依次下载编译，最终安装成功