ORB_SLAM测试过程

1. boost

sudo apt-get install libboost-all-dev

×安装pangolin：

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake 
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git 
cd Pangolin
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make

1. ROS indigo desktop full

在manifest.xml中移除opencv2的依赖；

1. opencv

ROS indigo自带的opencv库是2.4.8 ，如果需要更高版本，自行下载编译配置即可；

1. Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

1. 安装

   • 确定安装了ROS和所有的依赖项（boost, eigen3, opencv, blas, lapack）
   • 增加ORB slam路径到ROS_PACKAGE_PATH环境变量。

export ROS_PACKAGE_PATH$={ROS_PACKAGE_PATH}:(包的绝对路径)

• 编译g2o. 进入Thirdparty/g2o/并且执行：

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make

-编译DBoW2。进入Thirdparty/DBoW2/并且执行：

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make

• 编译ORB_SLAM。在ORB_SLAM根目录执行：
  注：如果是ROS indigo，在manifest.xml中移除opencv2的依赖。

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make

• 使用

roscore
roslaunch ORB_SLAM-master ExampleGroovyHydro.launch
rosbag play --pause Example.bag

launch文件中，需要将ORB_SLAM替换为ORB_SLAM-master，程序生成的可执行文件名字和给定的不同。