A*寻路算法是一种用于静态位置高效搜索算法。他是在平面中两点之间去寻找一条可以到达的最短路径算法。
二维平面之中两个点，寻找可以抵达的最短路径。首先明确三个概念，H值，目前点到终点的曼哈顿距离（曼哈顿距离，就是两个位置长度差值和高度差值的和），G值，目前点到起点的消耗代价值，如果只是寻找路径，可以将该值也看成是这两点的曼哈顿距离，F值，H值和G值的和。
今天我这里讨论的寻路算法，暂时不考虑八个方向，仅仅考虑某个点所对应的上下左右四个方向可以移动。G值处理为距离起点的曼哈顿距离。接下来可能有点绕，但是是该算法的内容核心。
首先定义两个集合，openlist和closelist。openlist用于存放接下来可能会去的点的位置，closelist用于存放已经去过，不会再去的点的位置。然后，选定起点，将起点周边（上下左右）符合要求的点加入openlist，符合的要求需要可以达到，即没有阻挡物并且不存在于closelist中的点。在所有的openlist中找到F值最小的点，然后以该点为下一步行进点，在继续查找该行进点的上下左右符合要求的点。重复操作。结束条件，当openlist为空，没有找到终点，则不存在可以到达的路线，当行进点为终点时，则找到了最小路径。
结合下图，屌丝找女朋友的图来看下。
首先定义openlist和closelist。因为openlist每次需要查找最小F值，所以使用multimap结构，将F值作为键值。
struct stInfo
{
int iF = 0;
int iG = 0; //到起点
int iH = 0;
int iPosx = -1;
int iPosy = -1;
int iFPosx = -1;
int iFPosy = -1;
};
std::multimap mapOpenList;
closelist因为需要查找某个位置是否存在于closelist中，如果存在则不能在使用该点，所以以x坐标和y坐标用作键值：std::map, stInfo> mapCloseList;
查找过程类似于一棵树的广度和深度遍历的集合，在屌丝的行进点的时候，先进行广度遍历，将所有可能的结果存放到openlist中，然后进行深度遍历，找到F值最小的一个分支，作为下一个该屌丝的行进点。同时将上一个行进点加入closelist中，以后将不再考虑该点。至于最后怎么将整条路径打印出来，上边的结构体中定义两个变量iFPosx, iFPosy，他们存放父节点的位置，比如行进点的子节点有四个，那么他们四个的父节点都是该行进点。这里可以将上边的屌丝找女朋友的图，理解成为一棵四叉树。最后结束条件：一种情况是openlist为空，那么该屌丝已经将所有的路都完了，还没有找到女朋友，即该屌丝永远找不到女朋友。另一种情况是行进点是女朋友的点，那么该屌丝找到了女朋友。
代码：
#include
#include
以上这份代码里的屌丝，最终找到了女朋友。
昨天是A*寻路算法发明人Nilsson去世的日子，谨以此文致敬。
