LSD_SLAM编译之一气呵成法

LSD_SLAM编译之平台信息

本LSD_SLAM编译平台信息：

• ubuntu 16.04LS
• opencv 3.X
• ROS—kinetic
• 其他的都不重要…

ROS_kinetic的安装参考点击此处

准备及安装

注意:一定要下载此处的LSD_SLAM
官方的lsd_slam一直没有编译成功，此LSD_SLAM已经被该作者fixed bugs.所以我们直接下载该git。
同时编译时参考该作者的wiki

sudo apt install libsuitesparse-dev libqglviewer-dev-qt4 ros-kinetic-libg2o  
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQGLViewer-qt4.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQGLViewer.so  

mkdir -p ros_workspace/src
cd ros_workspace
git clone https://github.com/kevin-george/lsd_slam.git src/lsd_slam  
catkin_make

LSD_SLAM运行

参考：LSD_SLAM编译运行-中运行
记得提前下载数据集 LSD_room.bag

#新开窗口启动 ROS：
roscore
#新开窗口，运行 viewer：

cd ~/ros_workspace
source devel/setup.bash

rosrun lsd_slam_viewer viewer
#然后会弹出一个名称为 PointCloud Viewer 的窗口，由于没有数据输入，故黑屏。
#新开窗口，运行 core：
cd ~/ros_workspace
source devel/setup.bash
rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info
#然后显示 “WAITING for ROS camera calibration!”
#注：要尽快运行数据包，否则程序长时间检测不到输入就会自动停止，就需要重新启动了。
#在新开窗口运行数据包：
cd ~/ros_workspace
rosbag play LSD_room.bag