Autoware完整安装及联合标定工具箱安装
一：autoware 1.12.0 完整安装
平台：ubuntu16.04+ros(kinetic),velodyne-16激光雷达、mynteye相机。
目的：实现相机与激光雷达的联合标定
说明：此安装步骤忽略了CUDA的影响，即不配置CUDA。
1 Installing from source
参考官网安装步骤
可以对照着上面网址中的步骤来安装，若在更新源和安装依赖的时候报错，很有可能是网速问题，所以首先确认不受网速的影响。
1.1 System dependencies for Ubuntu 16.04 / Kinetic
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin gksu
$ sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools
1.2 How to build
Create a workspace
$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai
Download the workspace configuration for Autoware.AI.（1.12.0版本）
注：此版本无标定工具箱
$ wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"
Download Autoware.AI into the workspace.
$ vcs import src < autoware.ai.repos
Install dependencies using rosdep
$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
编译autoware
$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
编译过程有点久，耐心等待即可，大概12分钟左右。若不报错，至此1.12版本安装成功。
测试：
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
界面如图所示：
二：autoware 1.10.0版本中的标定工具箱单独编译安装
原文参考地址：autoware标定工具箱
1：安装nlopt
地址：nlopt安装
2：安装标定工具箱
2.1将此包clone到自己的ros工作空间，然后在ros工作空间catkin_make编译.
2.2：编译报错
1）Could not find the required component ‘jsk_recognition_msgs’
2）打开工具箱执行 rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit报错内容：
home/x/catkin_ws/devel/lib/calibration_camera_lidar/calibration_toolkit: error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory
1）的解决方法：
另开一个终端执行：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-recognition-msgs
2）的解决方法（此处是因为libnlopt.so.0的链接位置不对）：
$ cd /etc/ld.so.conf.d
$ sudo touch libnlopt.conf
$ gedit libnlopt.conf
在libnlopt.conf文件中添加内容为：/usr/local/lib
$ sudo ldconfig
2.3:打开标定工具箱
$ roscore
$ rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
屏幕出现的效果图（此处是我自己的小觅相机话题名）：
至此，标定工具箱安装完成！
三：说明
1：可能有人会说为什么不直接安装1.10版本的autoware,其中有标定工具箱，就不用额外的安装1.12版本的了，是的，因为我1.10版本总是没有编译成功，而且编译时间剧长，半个小时才百分之70的进度，大家可以自己试着去配置下。
2：另外1.11版本可以编译成功，但是也没有标定工具箱，大家可以以1.11代替1.12版本。
Good Luck!
接下来打算晚上记录一下使用1.12版本的autoware和单独的autoware标定工具箱来实现相机与激光雷达联合标定及利用标定后的参数在rviz中显示融合后的效果图。