目的：由于vslam都是用c++开发的，所以要多练习c++11，所以就自己设计项目来练手
立项：（适用于0.1版本）
名称：Display
功能：一个client将数据集中的png图片读取，通过tcp socket协议传输给server端显示。
其中特殊控制功能包括如下：
Server端的按键s是控制socket传输数据的开关，
按键j是控制是否将当前传输的图片数据实时显示的开关。
工具链：coding用Vscode，编译用CMake+MinGw8.1（环境搭建可以参考我之前的文章）
数据集：在client端是读取png的数据集
工程共享路径: https://github.com/AppleCai/Display
一，0.1版基本设计说明：
1.1 Server端：
1.1 Server端：
1.1.1主进程下有2个线程—一个是key按键扫描
另一个是server的socket通信传输数据及imshow显示图片。
1.1.2添加了锁，用于按钮s键暂停socket传输的功能，此时会挂起server线程。
当再次按s键后，在key线程中可以触发server线程唤醒。
1.1.3由于有特殊控制功能，所以添加了策略模式的设计。
可以选择不同的控制显示的方式。
1.2 client端：
用作配合server的测试code，忽略设计。
二，后续更新版本说明：
2.1优化client和server间的通信协议。添加crc校验及各类出错处理。
2.2 Socket添加心跳包监控及重连接尝试。
2.3 HMI显示和socket传输分离为2个线程。
2.4 HMI图片显示添加ROI区域显示张数及叠加特质logo。
2.5 添加对图片的监视作用，添加弹窗报警及logDTC记录。（目的是使用进程间通信D-bus和共享内存）
2.6 Server端切换到linux上。
2.7 添加守护进程。
2.8 进行性能测试，进行优化。
三，0.1版设计图（详见Design文件夹中的word说明文档）
3.1 server端的3个对象关于按键的控制说明
按键时序说明.png
3.2 socket通信数据的应用协议说明
socket数据协议.png
3.3 server端的类图
类图.png
四，运行效果图
运行效果.png
五，代码片段
server.hpp文件
#ifndef SERVER_HPP
#define SERVER_HPP
#include "key.hpp"
#include "head.hpp"
#define BUFFER_SIZE 1024
/* socket通信基类 */
class baseServer
{
public:
enum status
{
E_OK = 0,
E_NOK = -1
};
baseServer();
~baseServer(){};
int socketCreate(int type, int way, int ip, int port);
int socketBind(void);
int socketListen(int num);
int socketAccept(void);
//virtua void socketDataHandler(void);
virtual void socketDataHandler() = 0;
int socketDisconnect(void);
int socketCloseServer(void);
int getConnectfd(void);
private:
int serverfd, connectfd;
struct sockaddr_in serveraddr;
};
/* socket通信继承类 */
class ServerEx : public baseServer
{
public:
ServerEx();
~ServerEx(){};
void socketDataHandler();
void ReceiveFrame();
void DisplayFrame();
void HMIControlStrategy(char cmd);
cv::Mat &GetImg();
void server();
private:
struct _Msg
{
int length = 0;
unsigned char cokstart[1] = {0};
unsigned char buffer[BUFFER_SIZE];
} Msg;
std::vector vec;
cv::Mat img_decode;
};
/* 策略模式：用于按键对HMI显示的控制策略 */
class myLock;
class HMICtrl
{
public:
HMICtrl() : _en(TRUE){};
~HMICtrl(){};
void transmitCtrl();
void transmitCtrlCfg(bool en);
bool getTransmitCtrlCfg();
void FrameTerminal();
virtual void ActionInterface() = 0;
ServerEx *myServerEx;
protected:
myLock *keylock;
private:
bool _en;
};
class keysearch;
class HMICtrlEnable : public HMICtrl
{
public:
HMICtrlEnable(keysearch *keysearch) : _cmd('j'), _keysearch(keysearch){};
~HMICtrlEnable(){};
virtual void ActionInterface();
private:
char _cmd;
keysearch *_keysearch;
};
class HMICtrlDisable : public HMICtrl
{
public:
HMICtrlDisable(){};
~HMICtrlDisable(){};
virtual void ActionInterface();
};
class Context
{
public:
Context(HMICtrl *hmiCtrl);
~Context();
void HMIcontrol();
private:
HMICtrl *_HMICtrl;
};
#endif
key.hpp文件
#ifndef KEY_HPP
#define KEY_HPP
#include "head.hpp"
#include "server.hpp"
extern std::mutex mtx;
extern std::condition_variable event;
class myLock
{
public:
myLock(){};
~myLock(){};
void startLock();
void stopLock();
void waitEvent();
void eventTrigger();
private:
};
class keysearch
{
public:
keysearch();
~keysearch(){};
bool getJumpInfo();
int KeyDetect();
bool getTransCmd();
private:
bool jump;
bool status;
myLock *keylock;
};
extern keysearch k;
#endif
main.c
#include "head.hpp"
#include "key.hpp"
#include "server.hpp"
/* key=j means stop HMI, but the transmit is keep */
/* key=s means stop transmit, so the HMI also stop */
int main(void)
{
ServerEx ser;
using namespace std;
thread t1(&ServerEx::server, ser);
cout << "start" << endl;
thread t2(&keysearch::KeyDetect, ref(k));
t1.join();
t2.join();
getchar();
return 0;
}
六，历史记录
历史记录.png