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- 嵌入式知识篇---机械臂的运动学结算(简单2自由度)
Atticus-Orion
嵌入式知识篇上位机知识篇嵌入式硬件篇人工智能机械臂解算
机械臂的“解算”本质是运动学解算,核心是解决“关节角度”和“末端位置”的互转问题。下面用最通俗的方式解释,并结合2自由度平面机械臂(结构最简单,适合入门)给出Python和ESP32代码,以及参数细节。一、机械臂运动学解算的通俗原理想象你有一条“简化的手臂”:只有大臂和小臂两个关节(类似人类的上臂和前臂),只能在桌面(X-Y平面)内运动。正解:知道“大臂转30°,小臂转60°”,算出“手掌”的位置
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编程随想▿
TypeScriptTSaxios前端web开发语言
目录一、Axios泛型参数的核心价值二、基本用法解析1.响应数据泛型参数2.POST请求中的泛型应用三、高级泛型参数配置1.自定义响应结构2.完整AxiosResponse泛型3.错误处理泛型四、实战应用示例1.封装带泛型的API客户端2.带分页的泛型响应处理五、最佳实践与注意事项六、总结一、Axios泛型参数的核心价值Axios的泛型参数允许我们为HTTP响应数据指定类型,使TypeScript
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米饭超人
从数据反推公式假设我们获得了这样一张表格,上面列举了美国纽约若干程序员职位的年薪:enterimagedescriptionhere大家可以看到,表格中列举了职位、经验、技能、国家和城市几项特征。除了经验一项,其他都是一样的。不同的经验(工作年限),薪水不同。而且看起来,工作年头越多,工资也就越高。那么我们把Experience与Salary抽取出来,用x和y来分别指代它们。enterimaged
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1创建x轴按秒的曲线(chartControl1.DiagramasXYDiagram).EnableAxisXZooming=true;(chartControl1.DiagramasXYDiagram).EnableAxisXScrolling=true;chartControl1.Series.Clear();varseries=newDevExpress.XtraCharts.Series
- 用SQLyog连接出现2058错误时处理方法
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点点滴滴
win10系统更新安装Mysql8.0,连接SQLyog的时候出现下面错误1.打开cmd:mysql-uroot-p输入密码root2.进入mysql依次执行下面语句ALTERUSER'root'@'localhost'IDENTIFIEDBY'root'PASSWORDEXPIRENEVER;#修改加密规则ALTERUSER'root'@'localhost'IDENTIFIEDWITHmysq
- 基于 Python 对于Nacos 服务订阅流程的深度剖析
chilavert318
熬之滴水穿石python开发语言nacos
记得去年在外省给某事业单位给科技处的领导作关于国产化微服务项目的汇报,该处长要我详细讲解一下Nacos的来龙去脉。我问他为什么要单独了解这块,他说现在国产化已经是趋势了,他其实也想深度的了解一下,这款产品是如何演化而来,希望通过了解该产品的来龙去脉深度思索一下,他所辖范围之内系统国产化的一些思路。记得当时我也是做足了工作,然后选择一个时间给他单独汇报,会后领导反响还不错,领导总结道:Nacos适应
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essencethemostbasicandimportantqualityofsomething例句:Theessenceofeducationistoteachstudentshowtothinkcritically.1)常用搭配“本质”:与形容词real、true、very搭配;与动词capture、convey、embody、represent搭配;inessence,大体上,本质上。“精
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仅供学习参考Python爬取网易云音乐网易云音乐歌手歌曲和歌单,并下载到本地①找到要下载歌手歌曲的链接,这里用的是:https://music.163.com/#/artist?id=10559然后更改你要保存的目录,目录要先建立好文件夹,例如我的是保存在D盘-360下载-网易云热歌榜文件夹内,就可以完成下载。如果文件夹没有提前建好,会报错[Errno2]Nosuchfileordirectory
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内容介绍上期文章介绍如何在网页端导出Landsat8/9数据,本期主要介绍如何在本地GEE-python端导出数据以及出图。环境配置:Vscode+Jupyternotebook+gee+geemap+python3.10#导出所需要的包,注意提前安装ee和geemapimporteeimportosimportnumpyasnpimportgeemapfromgeemap.datasetsimp
- apex 0x800001错误
行云浪迹
游戏程序
apex0x800001错误在最近的apex更新后,后面会出现如下的错误,该错误是说游戏文件损坏或缺失可能导致此错误,于是就在Steam中的游戏的属性里进行了完整性的检验,以及重新下载游戏,但还是无法解决该问题。解决办法我是通过更新显卡驱动才得以解决。大家根据电脑不同的显卡配置去官网更新,以下是各个显卡。NVIDIA:通过GeForceExperience更新。AMD:使用AMDRadeonSof
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与数据交流的路上
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一、背景因为某些修改造成了表的主从不一致,所以需要备份表恢复数据,物理机大家都有很多种做法,但是因为awsrds限制了账户的权限,所以这里用不到普通的办法,想了一阵想到一种可行性的方法,暂时没有发现隐患,或者更好的办法,如果有大佬知道的话,欢迎随时指教二、步骤1.查看主库二进制状态(主库执行)#记录当前的二进制和pos点,mysql-bin.123,111showmasterstatus2.等待一
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引言:在云计算的广阔天地中,资源弹性带来了业务敏捷性的飞跃,但也带来了成本管理的复杂性。多账户、多服务、按需付费的模式下,成本如何透明化?异常支出如何及时发现?优化机会如何精准定位?这些都是企业云端成本治理(CloudCostGovernance)面临的严峻挑战。亚马逊云科技提供的AWSCostIntelligenceDashboard,正是应对这些挑战的一把利器。本文将深度解析这一基于Amazo
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我愿与你相伴
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importosimportrequestsfromlxmlimportetreeheaders={'User-Agent':'Mozilla/5.0(WindowsNT10.0;Win64;x64)AppleWebKit/537.36(KHTML,likeGecko)Chrome/121.0.0.0Safari/537.36','Cookie':'_iuqxldmzr_=32;WEVNSM=1.
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字典是Python中非常重要且实用的数据结构,本文将全面详细地介绍字典的所有知识点,从基础概念到高级用法,帮助初学者彻底掌握字典的使用。1.字典简介1.1为什么需要字典?假设我们需要存储公司员工的姓名、年龄、职务和工资信息。使用列表可以这样实现:staff_list=[["tom",20,"teacher",6000],["rose",18,"hr",5000],["jack",20,"行政",4
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首先感谢以下博文与作者提供方案与思路AndroidP控制虚拟键盘的显示和隐藏_showimewithexternalkeyboard-CSDN博客现象是,使用蓝牙键盘。在设置-系统-键盘-实体键盘-使用屏幕键盘开关进行开与关,发现无论开关状态谷歌屏幕键盘都是存在的。BUG认为开关关上以后应该不显示谷歌屏幕键盘。/home/bcr/Documents/lcx/111.png思路:修改了InputMe
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2018,是中国人首次进行太空行走的十周年。十年前,神舟七号出征太空,让中国成了世上第三个实现太空出舱的国家。十年后,也有这么一个“中国人出征太空”的故事。它有机会让中国动画冲进奥斯卡——《冲破天际》onesmallstep这部不到八分钟的短片,是太崆动漫(TAIKOSTUDIOS)自去年成立以来的首个项目。描述了一个对太空无限着迷的中国小女孩褚璐娜,在父亲激励下经过一系列挫折终于成为宇航员的故事
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详细解析addComponents方法CompositeByteBuf中的addComponents方法是其核心功能之一,用于批量添加多个ByteBuf实例作为其内部组件,而无需实际的数据拷贝。这个方法提供了便捷的方式来构建一个包含多个独立数据块的逻辑连续缓冲区。1.addComponents方法的作用与签名addComponents方法的主要作用是接收一个或多个ByteBuf对象,并将它们作为C
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要将“注册-登录-跳转页面”功能整合到已有的main.c工程中,只需按以下步骤操作,核心是复用LVGL和SQLite逻辑,并与现有工程的初始化流程对接:步骤1:整理核心功能代码将之前的功能拆分为独立模块(方便嵌入),创建2个辅助文件:•auth.h:声明注册登录相关函数#ifndefAUTH_H#defineAUTH_H#include"lvgl/lvgl.h"#include"sqlite3.h
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一、单稳态触发器(MonostableMultivibrator)1.电路连线图+Vcc|┌─────┐│R1│└─────┘|┌─────┐TH(6)─────┤││││C1│││││└─────┘│││└───────┐│││┌───────┴───────┐││││DIS(7)TR(2)─────触发信号││││││││┌────┴────┐│││││└────────┤0.01μF││││
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ItrainedoutsideintheafternoonAfterabusyday,IhavenoideaabouttheoutsideworldItfeelscoolwhentheriverwindblowsWhatwoulditbeliketoaskmyselfoverandoveragainInretrospect,itseemsnotworthitSomanybeautifulthing
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2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>>withwith语句适用于对资源进行访问的场合,确保不管使用过程中是否发生异常都会执行必要的“清理”操作,释放资源,比如文件使用后自动关闭、线程中锁的自动获取和释放等。http://www.ibm.com/developerworks/cn/opensource/os-cn-pythonwith/fieldyield的好处是显而易见的,把一个函
- Foldseek快速蛋白质结构比对
1.下载和安装Foldseek如果只是单个蛋白质结构的序列比对,我们只需要用Foldseek的网站服务https://search.foldseek.com/search上传我们的蛋白质结构并选择想要进行比对的数据库即可,这里不做重点讲解。做生物信息学研究,我们难免需要批量对多个目标蛋白进行大规模结构比对,这需要我们下载安装本地版软件。Foldseek有Linux和MacOS二个版本的本地软件(这
- MySQL远程无法连接(1130)
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事情背景最近琢磨着迁移数据库,想通过自己的电脑连接服务器,遇到两个问题,一是在这台WindowServer2008上根本找不到Mysql,二是自己的电脑连接不上,提示:1130-host...isnotallowedtoconnecttothisMySqlserver解决这个提示就证明这台服务器上是有Mysql的。费劲周折,终于找到了一个命令行运行Enterpassword:*******Welc
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初学者肯定很懵逼,变量是什么?常量是什么?在数学中,令x=1或者令x=1.10在纸上一写便是,但我们要是在C语言中应该怎么办?在这里我们写一段简单的两端代码#includeintmain(){intx;x=1;return0;}int是什么,如果对前文了解的,应该能明白这是一种数据类型,名为整数类型,它的语法是:数据类型变量名;看到这里,我们就可以对变量做一个简单的介绍,确定目标并提供存放的空间。
- 尋找靈魂之旅——靈性旅程
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今天我在youtube上看了幾個videos,有些感慨。影片的內容是一個加拿大靈媒,她從小體質異於常人,可以看到另外世界或另外軌道的東西。她講述到人是否有輪迴,上輩子是否存在過。要怎麼找到上輩子活過的證據,那就是,你仔細在腦海里回憶,你是否有對那一種東西沒有理由沒有源頭的喜愛或者厭惡,譬如,你喜歡法語或者法國文化,而這種喜歡完全沒有任何來由,你不曉得為什麼喜歡,那麼這就是你上輩子是法國人或者在法國
- 鸿蒙开发进阶(HarmonyOS )短距离通信的BLE蓝牙扫描实践案例
你我皆是牛马星人
OpenHarmony鸿蒙开发HarmonyOS1024程序员节华为harmonyos鸿蒙android前端ui
鸿蒙NEXT开发实战往期必看文章:一分钟了解”纯血版!鸿蒙HarmonyOSNext应用开发!“非常详细的”鸿蒙HarmonyOSNext应用开发学习路线!(从零基础入门到精通)HarmonyOSNEXT应用开发案例实践总结合(持续更新......)HarmonyOSNEXT应用开发性能优化实践总结(持续更新......)场景描述蓝牙是一种短距的无线通讯技术,可实现固定设备、移动设备之间的数据交换
- 鸿蒙蓝牙通信
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鸿蒙HarmonyOS5
https://developer.huawei.com/consumer/cn/doc/best-practices/bpta-bluetooth-low-energy蓝牙权限module.json5{"module":{"requestPermissions":[{"name":"ohos.permission.ACCESS_BLUETOOTH","reason":"$string:app_n
- 枚举的构造函数中抛出异常会怎样
bylijinnan
javaenum单例
首先从使用enum实现单例说起。
为什么要用enum来实现单例?
这篇文章(
http://javarevisited.blogspot.sg/2012/07/why-enum-singleton-are-better-in-java.html)阐述了三个理由:
1.enum单例简单、容易,只需几行代码:
public enum Singleton {
INSTANCE;
- CMake 教程
aigo
C++
转自:http://xiang.lf.blog.163.com/blog/static/127733322201481114456136/
CMake是一个跨平台的程序构建工具,比如起自己编写Makefile方便很多。
介绍:http://baike.baidu.com/view/1126160.htm
本文件不介绍CMake的基本语法,下面是篇不错的入门教程:
http:
- cvc-complex-type.2.3: Element 'beans' cannot have character
Cb123456
springWebgis
cvc-complex-type.2.3: Element 'beans' cannot have character
Line 33 in XML document from ServletContext resource [/WEB-INF/backend-servlet.xml] is i
- jquery实例:随页面滚动条滚动而自动加载内容
120153216
jquery
<script language="javascript">
$(function (){
var i = 4;$(window).bind("scroll", function (event){
//滚动条到网页头部的 高度,兼容ie,ff,chrome
var top = document.documentElement.s
- 将数据库中的数据转换成dbs文件
何必如此
sqldbs
旗正规则引擎通过数据库配置器(DataBuilder)来管理数据库,无论是Oracle,还是其他主流的数据都支持,操作方式是一样的。旗正规则引擎的数据库配置器是用于编辑数据库结构信息以及管理数据库表数据,并且可以执行SQL 语句,主要功能如下。
1)数据库生成表结构信息:
主要生成数据库配置文件(.conf文
- 在IBATIS中配置SQL语句的IN方式
357029540
ibatis
在使用IBATIS进行SQL语句配置查询时,我们一定会遇到通过IN查询的地方,在使用IN查询时我们可以有两种方式进行配置参数:String和List。具体使用方式如下:
1.String:定义一个String的参数userIds,把这个参数传入IBATIS的sql配置文件,sql语句就可以这样写:
<select id="getForms" param
- Spring3 MVC 笔记(一)
7454103
springmvcbeanRESTJSF
自从 MVC 这个概念提出来之后 struts1.X struts2.X jsf 。。。。。
这个view 层的技术一个接一个! 都用过!不敢说哪个绝对的强悍!
要看业务,和整体的设计!
最近公司要求开发个新系统!
- Timer与Spring Quartz 定时执行程序
darkranger
springbean工作quartz
有时候需要定时触发某一项任务。其实在jdk1.3,java sdk就通过java.util.Timer提供相应的功能。一个简单的例子说明如何使用,很简单: 1、第一步,我们需要建立一项任务,我们的任务需要继承java.util.TimerTask package com.test; import java.text.SimpleDateFormat; import java.util.Date;
- 大端小端转换,le32_to_cpu 和cpu_to_le32
aijuans
C语言相关
大端小端转换,le32_to_cpu 和cpu_to_le32 字节序
http://oss.org.cn/kernel-book/ldd3/ch11s04.html
小心不要假设字节序. PC 存储多字节值是低字节为先(小端为先, 因此是小端), 一些高级的平台以另一种方式(大端)
- Nginx负载均衡配置实例详解
avords
[导读] 负载均衡是我们大流量网站要做的一个东西,下面我来给大家介绍在Nginx服务器上进行负载均衡配置方法,希望对有需要的同学有所帮助哦。负载均衡先来简单了解一下什么是负载均衡,单从字面上的意思来理解就可以解 负载均衡是我们大流量网站要做的一个东西,下面我来给大家介绍在Nginx服务器上进行负载均衡配置方法,希望对有需要的同学有所帮助哦。
负载均衡
先来简单了解一下什么是负载均衡
- 乱说的
houxinyou
框架敏捷开发软件测试
从很久以前,大家就研究框架,开发方法,软件工程,好多!反正我是搞不明白!
这两天看好多人研究敏捷模型,瀑布模型!也没太搞明白.
不过感觉和程序开发语言差不多,
瀑布就是顺序,敏捷就是循环.
瀑布就是需求、分析、设计、编码、测试一步一步走下来。而敏捷就是按摸块或者说迭代做个循环,第个循环中也一样是需求、分析、设计、编码、测试一步一步走下来。
也可以把软件开发理
- 欣赏的价值——一个小故事
bijian1013
有效辅导欣赏欣赏的价值
第一次参加家长会,幼儿园的老师说:"您的儿子有多动症,在板凳上连三分钟都坐不了,你最好带他去医院看一看。" 回家的路上,儿子问她老师都说了些什么,她鼻子一酸,差点流下泪来。因为全班30位小朋友,惟有他表现最差;惟有对他,老师表现出不屑,然而她还在告诉她的儿子:"老师表扬你了,说宝宝原来在板凳上坐不了一分钟,现在能坐三分钟。其他妈妈都非常羡慕妈妈,因为全班只有宝宝
- 包冲突问题的解决方法
bingyingao
eclipsemavenexclusions包冲突
包冲突是开发过程中很常见的问题:
其表现有:
1.明明在eclipse中能够索引到某个类,运行时却报出找不到类。
2.明明在eclipse中能够索引到某个类的方法,运行时却报出找不到方法。
3.类及方法都有,以正确编译成了.class文件,在本机跑的好好的,发到测试或者正式环境就
抛如下异常:
java.lang.NoClassDefFoundError: Could not in
- 【Spark七十五】Spark Streaming整合Flume-NG三之接入log4j
bit1129
Stream
先来一段废话:
实际工作中,业务系统的日志基本上是使用Log4j写入到日志文件中的,问题的关键之处在于业务日志的格式混乱,这给对日志文件中的日志进行统计分析带来了极大的困难,或者说,基本上无法进行分析,每个人写日志的习惯不同,导致日志行的格式五花八门,最后只能通过grep来查找特定的关键词缩小范围,但是在集群环境下,每个机器去grep一遍,分析一遍,这个效率如何可想之二,大好光阴都浪费在这上面了
- sudoku solver in Haskell
bookjovi
sudokuhaskell
这几天没太多的事做,想着用函数式语言来写点实用的程序,像fib和prime之类的就不想提了(就一行代码的事),写什么程序呢?在网上闲逛时发现sudoku游戏,sudoku十几年前就知道了,学生生涯时也想过用C/Java来实现个智能求解,但到最后往往没写成,主要是用C/Java写的话会很麻烦。
现在写程序,本人总是有一种思维惯性,总是想把程序写的更紧凑,更精致,代码行数最少,所以现
- java apache ftpClient
bro_feng
java
最近使用apache的ftpclient插件实现ftp下载,遇见几个问题,做如下总结。
1. 上传阻塞,一连串的上传,其中一个就阻塞了,或是用storeFile上传时返回false。查了点资料,说是FTP有主动模式和被动模式。将传出模式修改为被动模式ftp.enterLocalPassiveMode();然后就好了。
看了网上相关介绍,对主动模式和被动模式区别还是比较的模糊,不太了解被动模
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-工厂方法模式
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
package design.pattern;
/*
* 工厂方法模式:使一个类的实例化延迟到子类
* 某次,我在工作不知不觉中就用到了工厂方法模式(称为模板方法模式更恰当。2012-10-29):
* 有很多不同的产品,它
- 面试记录语
chenyu19891124
招聘
或许真的在一个平台上成长成什么样,都必须靠自己去努力。有了好的平台让自己展示,就该好好努力。今天是自己单独一次去面试别人,感觉有点小紧张,说话有点打结。在面试完后写面试情况表,下笔真的好难,尤其是要对面试人的情况说明真的好难。
今天面试的是自己同事的同事,现在的这个同事要离职了,介绍了我现在这位同事以前的同事来面试。今天这位求职者面试的是配置管理,期初看了简历觉得应该很适合做配置管理,但是今天面
- Fire Workflow 1.0正式版终于发布了
comsci
工作workflowGoogle
Fire Workflow 是国内另外一款开源工作流,作者是著名的非也同志,哈哈....
官方网站是 http://www.fireflow.org
经过大家努力,Fire Workflow 1.0正式版终于发布了
正式版主要变化:
1、增加IWorkItem.jumpToEx(...)方法,取消了当前环节和目标环节必须在同一条执行线的限制,使得自由流更加自由
2、增加IT
- Python向脚本传参
daizj
python脚本传参
如果想对python脚本传参数,python中对应的argc, argv(c语言的命令行参数)是什么呢?
需要模块:sys
参数个数:len(sys.argv)
脚本名: sys.argv[0]
参数1: sys.argv[1]
参数2: sys.argv[
- 管理用户分组的命令gpasswd
dongwei_6688
passwd
NAME: gpasswd - administer the /etc/group file
SYNOPSIS:
gpasswd group
gpasswd -a user group
gpasswd -d user group
gpasswd -R group
gpasswd -r group
gpasswd [-A user,...] [-M user,...] g
- 郝斌老师数据结构课程笔记
dcj3sjt126com
数据结构与算法
<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<
- yii2 cgridview加上选择框进行操作
dcj3sjt126com
GridView
页面代码
<?=Html::beginForm(['controller/bulk'],'post');?>
<?=Html::dropDownList('action','',[''=>'Mark selected as: ','c'=>'Confirmed','nc'=>'No Confirmed'],['class'=>'dropdown',])
- linux mysql
fypop
linux
enquiry mysql version in centos linux
yum list installed | grep mysql
yum -y remove mysql-libs.x86_64
enquiry mysql version in yum repositoryyum list | grep mysql oryum -y list mysql*
install mysq
- Scramble String
hcx2013
String
Given a string s1, we may represent it as a binary tree by partitioning it to two non-empty substrings recursively.
Below is one possible representation of s1 = "great":
- 跟我学Shiro目录贴
jinnianshilongnian
跟我学shiro
历经三个月左右时间,《跟我学Shiro》系列教程已经完结,暂时没有需要补充的内容,因此生成PDF版供大家下载。最近项目比较紧,没有时间解答一些疑问,暂时无法回复一些问题,很抱歉,不过可以加群(334194438/348194195)一起讨论问题。
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- nginx日志切割并使用flume-ng收集日志
liyonghui160com
nginx的日志文件没有rotate功能。如果你不处理,日志文件将变得越来越大,还好我们可以写一个nginx日志切割脚本来自动切割日志文件。第一步就是重命名日志文件,不用担心重命名后nginx找不到日志文件而丢失日志。在你未重新打开原名字的日志文件前,nginx还是会向你重命名的文件写日志,linux是靠文件描述符而不是文件名定位文件。第二步向nginx主
- Oracle死锁解决方法
pda158
oracle
select p.spid,c.object_name,b.session_id,b.oracle_username,b.os_user_name from v$process p,v$session a, v$locked_object b,all_objects c where p.addr=a.paddr and a.process=b.process and c.object_id=b.
- java之List排序
shiguanghui
list排序
在Java Collection Framework中定义的List实现有Vector,ArrayList和LinkedList。这些集合提供了对对象组的索引访问。他们提供了元素的添加与删除支持。然而,它们并没有内置的元素排序支持。 你能够使用java.util.Collections类中的sort()方法对List元素进行排序。你既可以给方法传递
- servlet单例多线程
utopialxw
单例多线程servlet
转自http://www.cnblogs.com/yjhrem/articles/3160864.html
和 http://blog.chinaunix.net/uid-7374279-id-3687149.html
Servlet 单例多线程
Servlet如何处理多个请求访问?Servlet容器默认是采用单实例多线程的方式处理多个请求的:1.当web服务器启动的