使用halcon结合机械XY轴对相机进行9点标定

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先在halcon中计算仿射变换矩阵并验证

//在图像中找到的模板中心位置
PicX:=[1680.721,2065.147,911.499,526.798,1290.920,1285.731,1300.953]
PicY:=[968.321,964.366,976.283,980.035,  587.055,394.727,1355.487]
//与图像中查找到模板位置相对应的X轴坐标
MachX1:=[142.123,152.123,122.123,112.123]-132.123//132.123开始移动时，找到的模板时的机械位置下同
MachX2:=[135.220,135.220,135.220]-135.220
MachX:=[MachX1,MachX2]

MachY1:=[-99.570,-99.570,-99.570,-99.570]+99.570//99.570开始移动时，找到的模板时的机械位置下同
MachY2:=[-60.980,-55.980,-80.980]+70.980
MachY:=[MachY1,MachY2]

vector_to_hom_mat2d (PicX, PicY, MachX, MachY, HomMat2D)//求解变换矩阵HomMat2D
affine_trans_point_2d (HomMat2D, PicX[3], PicY[3], Qx, Qy)//根据模板中心坐标求取距离相机中心实际距离

VS中使用

//halcon求解出的矩阵
*0.0259974， -0.000400101， -33.2988
*-0.000265699， -0.0260035， 25.6161

HTuple hv_HomMat2DIdentity;
HomMat2dIdentity(&hv_HomMat2DIdentity);//初始化一个仿射变换矩阵

//0.0259974 -0.000400101 -33.2988
//-0.000265699 -0.0260035 25.6161
hv_HomMat2DIdentity[0]=0.0259974;//给仿射变换矩阵写入从halcon求取的值
hv_HomMat2DIdentity[1]=-0.000400101;
hv_HomMat2DIdentity[2]=-33.2988;
hv_HomMat2DIdentity[3]=-0.000265699;
hv_HomMat2DIdentity[4]=-0.0260035;
hv_HomMat2DIdentity[5]=25.6161;

HTuple hv_Qx,hv_Qy;
AffineTransPoint2d(hv_HomMat2DIdentity, PicX, PicY, &hv_Qx, &hv_Qy);//通过寻找模板的坐标求取模板中心距离相机中心的实际位置。