ROS下sensor_msgs::ImagePtr到sensor_msgs::Image之间的转换

最近由于项目要用到ROS自定义的msg,msg中就包括图像信息,但是ROS下面好像没办法直接定义sensor_msgs/ImagePtr,而是sensor_msgs/Image。然而在从Mat格式转到ROS下的图像格式时,一般都是ImagePtr,这样在发布信息的时候就需要一次转换啦,其实也很简单!~

sensor_msgs::ImagePtr msg= cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", src).toImageMsg();
detect_msg.image_raw=*msg;
这里自定义的detect_msg.image_raw就是sensor_msgs/Image格式。

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