ubuntu16.04中opencv和cv_bridge多版本共存问题

依赖项安装：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

opencv的多版本共存：

１、opencv所有版本下载：https://github.com/opencv/opencv/releases

如果需要opencv_contrib模块，可以找到下载地址：https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases

需要注意两个版本一定相同，不然没法一起编译成功。当然如果你只需要opencv，那么就看需要什么版本了

２、多版本共存：

mkdir build
cd build 

1、cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules/ ..

2、cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3.3.1 -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules/ ..

其中１表示的是默认安装路径，如果不需要使用opencv_contrib，去掉就行。２表示使用自己的路径，/usr/local/opencv3.3.1，如果你要使用自己设置的路径下的opencv 版本，只需要在CMakeLists.txt文件中的find_package(OpenCV 3.3.1 REQUIRED)前面添加

SET(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv3.3.1/share/OpenCV")

就可以了。

ros中的cv_bridge链接opencv：

在ubuntu16.04中安装ros时默认链接的是opencv3.3.1，并且是没有cuda加速的。如果需要在编译ros程序时使用带cuda编译的opencv，或是其他版本的opencv，就需要重新安装cv_bridge，具体如下：

首先是下载地址：https://github.com/ros-perception/vision_opencv

需要注意这个分支是不是需要的版本，如果不是，切换一下。

(1)链接opencv2需要注意：

需要把cv_bridge/src/cv_bridge.cpp中的#include 替换为#include

因为opencv２中没有

(2)链接opencv：

在cv_bridge文件夹中的CMakeLists.txt进行修改，以opencv3.3.1为例，进行如下修改：

将

find_package(OpenCV 3 REQUIRED
  COMPONENTS
    opencv_core
    opencv_imgproc
    opencv_imgcodecs
  CONFIG
)

替换为：

set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv3.3.1/share/OpenCV)#此处修改为你的opencv share地址
find_package(OpenCV 3.3.1 EXACT REQUIRED)

(3)安装，进入cv_bridge文件夹：

mkdir build
cd build

1、cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. 
2、cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/cv_bridge_331 .. 

１是默认，２是自己设置其他路径。

使用的话，凡是ros编译中使用了cv_bridge的CMakeLists.txt，如果你要使用其它的opencv版本，就需要指定cv_bridge的路径。下面给出全部的默认路径和自己设置路径下的opencv和cv_bridge链接：

１、set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)  //在find_package前面
SET(OpenCV_DIR "/usr/local/share/OpenCV")
find_package(OpenCV 3.3.1 REQUIRED)

２、set(cv_bridge_DIR /usr/local/cv_bridge_331/share/cv_bridge/cmake) //在find_package前面
SET(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv3.3.1/share/OpenCV")
find_package(OpenCV 3.3.1 REQUIRED)